以前、研究室で Basler カメラのデバッグと設定を行ったことがありましたが、今後の使用のためにその時の作業をまとめておきます。注: このブログで引用されているすべてのビデオ リンクは、私の研究室に入る前に兄弟たちが記録したもので、当時、私の研究のこの部分を始めるための教育ビデオとして使用されていました。
1.pylonSDKのインストール
最初に 2 つの質問に答えてください
SDKとは何ですか?
SDKはソフトウェア開発キットです。特定の種類のソフトウェアの開発を支援する関連ドキュメント、サンプル、ツールの集合を「SDK」と呼ぶことがあります。SDK は通常、一部のソフトウェア エンジニアが特定のソフトウェア パッケージ、ソフトウェア フレームワーク、ハードウェア プラットフォーム、オペレーティング システムなどのアプリケーション ソフトウェアを構築するための開発ツールのコレクションです。
パイロンとは何ですか？
Pylon は、一般的なカメラ インターフェイス プログラム (つまり、ドライバー) に基づいて Basler カメラによって開発されたカメラ インターフェイス プログラムです。
インストールチュートリアル: https://b23.tv/WInxAj
インストールが完了すると、computer-opt-pylon-bin-pylonviewapp を通じて USB カメラを直接接続できますが、ネットワーク ポート カメラを取得できないため、IP を再構成する必要があります。
2.ネットワークポートカメラ設定IP
指導ビデオ: https://b23.tv/WeYluE
まず、各カメラには独自の IP があり、Wireshark を使用してカメラの IP を取得する必要があります。カメラの IP を見つけたら、まず自分のネットワークの IP を変更し、それをカメラの IP と同じネットワーク セグメントに変更する必要があります。最初の 3 つの部分は変更できますが、4 番目の部分は無料です。その後、computer-opt-pylon-bin-IP ツールで Basler カメラを検索し、ツールの静的 IP からカメラの IP を変更して、ネットワークと同じネットワーク セグメントに含めることができます。最後に、独自のネットワークを元に戻すことができます。その後、computer-opt-pylon-bin-pylonviewapp からネットワーク ポートを使用してカメラを検索できます。
3. ホワイトバランス調整と機能のロードと保存
ティーチングビデオ: Basler カメラのホワイトバランス調整機能の読み込みと機能 Saving_哔哩哔哩_bilibili
注: コンテンツのこの部分は比較的単純で、ビデオに合わせて調整するだけです。
主に、露出を調整し、ホワイトバランスを調整し、次回の使用に備えてこの設定を保存します。
4. Basler ROS パッケージのインストールとワンクリック起動スクリプト
指導ビデオ： https://b23.tv/bHjCVn
注: カメラは最初の 3 つのステップで接続されています。このステップについての私の暫定的な理解は次のとおりです。
1. ros を通じてカメラを起動できます。ワンボタンスタートがさらに便利になりました。
2. 将来的には、受信データを ros 経由で受け入れて処理する必要があります。
注意すべき点が 1 つあります。ビデオが入り始める Web サイトを注意深く見る必要があります。それは basler です。！
5. USBポートカメラのデバッグ
ビデオチュートリアルによると、直接接続した後、pylonviewapp から見つけることができません。このとき、sh ファイルを実行する必要があります。この sh ファイルはダウンロード中であり、pylon5 の下にあります (ファイル名は不完全です) 、少し長いです）、usb -setup.shという名前です。(このファイルの下にインストール情報がいくつかあります)
複数のカメラが連携して動作する
教育ビデオへのリンク: 2 台の Basler カメラを同時に。1 台はイーサネット ポート、もう 1 台は USB3_哔哩哔哩_bilibili を使用します。
basler カメラのデバッグでは、basler ros パッケージをダウンロードしており、ros または記述されたスクリプトを通じてカメラを起動できるためです。このプロセスは、簡単に言えば、ターミナルを介して basler ros パッケージに付属する起動ファイルを起動することです。この起動ファイルはデフォルトで 1 つのカメラのみを起動し、起動時にデフォルトで config の下のdefault.yaml ファイルが呼び出されます。プロセス。
特定のコード実装:
cd catkin_ws
ソースdevel/setup.bash
roslaunch (起動ファイル)
rosrun image_view image_view image:=(トピック名に続き、rostopic リストから見つけることができます)
複数のカメラを同時に起動したいので、起動ファイルとdefault.yamlファイルを変更する必要があります。
まず、起動ファイル <group></group> には複数のカメラがあるため、それらをいくつかのグループに分割し、元の起動ファイルの内容をコピーして、それぞれを各グループに配置し、次に 2 つのカメラを変更する必要があります。 1 つは、各グループに ns="" で名前を付ける必要があること、2 つ目は、各グループによって開始されるデフォルト ファイル default.yaml が異なることです (詳細は後述)。
次に、config の設定ファイルにはもともと 1 つのdefault.yaml しかありませんでしたが、このとき、カメラが複数ある場合は、複数のdefault.yaml をコピーし、それぞれにdefault1、2、3、4.yaml という名前を付け、対応するデバイス ID を変更します。 (詳細は後述)。
pylonviewapp を開き、Device を検索し、Device ID を見つけて ID を設定し、設定後、ユーザー設定コントロールからデフォルトを設定し、保存します。設定された ID は、各default.yamlにそれぞれ埋められます。
最後にまとめて起動するスクリプトを記述します 複数のカメラを起動するスクリプトとカメラを起動するスクリプト いくつか修正箇所があります カメラが複数ある場合はいくつかコピーする必要があります - タブ以降の内容グループ名を付ける前にトピック名に を追加する必要があります。