グーグルの地図製作者をシミュレートするには：
インストールが完了したら、最初に公式のrosbagを使用して実験し、次に独自のrosbagファイルを使用してみてください。
重要な参考資料：
https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/ros_api.html
https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/configuration.html
https://www.guyuehome.com/19781
独自の.luaファイルを構成する必要があります
include "map_builder.lua"
include "trajectory_builder.lua"
options = {
map_builder = MAP_BUILDER,
trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,
map_frame = "map",
tracking_frame = "base_link",
published_frame = "odom",
odom_frame = "odom",
provide_odom_frame = false,
publish_frame_projected_to_2d = true,
use_pose_extrapolator = true,
use_odometry = true,
use_nav_sat = false,
use_landmarks = false,
num_laser_scans = 1,
num_multi_echo_laser_scans = 0,
num_subdivisions_per_laser_scan = 1,
num_point_clouds = 0,
lookup_transform_timeout_sec = 0.2,
submap_publish_period_sec = 0.3,
pose_publish_period_sec = 50e-3,
trajectory_publish_period_sec = 50e-3,
rangefinder_sampling_ratio = 1.,
odometry_sampling_ratio = 1.,
fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,
imu_sampling_ratio = 1.,
landmarks_sampling_ratio = 1.,
}
MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true
TRAJECTORY_BUILDER_2D.num_accumulated_range_data = 1
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false
TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range=0.1
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range=16.0
TRAJECTORY_BUILDER_2D.voxel_filter_size = 0.05
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true
return options重要なパラメータの説明：
map_frameによって作成されたマップ参照システムのアドレスがデフォルトのマップです
自分の状況に応じてtracking_frameを選択してください。imuがある場合はimu_linkを選択することをお勧めします。それ以外の場合は、base_linkを選択できます。
publication_frameは、サブジェクトの参照システムを公開します。バッグファイル内のオドムシステムのゼロポイントがマップと異なるため、ここで相対オドムを選択します
odom_frame：ここではodomに設定されています。provide_odom_frameがtrueに設定されている場合、警告が表示されます。権限「unknown_publisher」からの変換 は同じである ため、 frame_idとchild_frame_id「odom」は無視されるため、ここではfalseに設定します。
publish_frame_projected_to_2d = trueは、2次元のポーズのみが公開され、ピッチ角などがないことを意味します。
ここではレーザースキャンとオドムを使用しているので、trueに設定します。use_nav_satはGPS測位を意味し、ここにはuse_landmarksはありません。
num_laserscans = 1は、レーダーが1つしかないことを意味しますが、エコーエコーレーダーはありません
samplling_ratioは、各データの信頼性の重みを表します。これは、自分の状況に応じて調整できます。
TRAJECTORY_BUILDER_2Dの一部のパラメーターは、独自のセンサーとニーズに応じて調整されます。Use_online_correlative_scan_matchingはtrueに設定され、リアルタイムの閉ループ検出を示します。
ROSLAUNCHファイル
<launch>
<arg name = "rosbag_file" value = "/home/x/xxx.bag"/>
<!--machine name="local_alt" address="localhost" default="true" /-->
<param name="/use_sim_time" value="true"/>
<!--node name="stage_ros" pkg="stage_ros" type="stageros" args="$(find stage_ros)/xxxx.world" /-->
<node name="player" pkg="rosbag" type="play" args=" -r 1.0 $(arg rosbag_file)" cwd="node" required="true"/>
<!--param name="robot_description"
textfile="$(find cartographer_ros)/urdf/backpack_2d.urdf" /-->
<!--node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /-->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true" args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" />
<node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_node" args=" -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files -configuration_basename cartographer.lua" output="screen">
<!--remap from="scan" to="/stage/xx/ranger_0/laserscan" /-->
<!--remap from="odom" to="/stage/xx/odometry"/-->
</node>
<node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.1" />
</launch>urdfファイルを使用する場合は、ロボット状態パブリッシャーを有効にする必要があります
バッグファイルの座標系名が実際のニーズを満たしていないため、別のPythonノードで転送が有効になっているため、座標系名を変更する必要があります
#!/usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry
from geometry_msgs.msg import TransformStamped, Twist
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from tf2_msgs.msg import TFMessage
import tf2_ros
def tf_frame(x):
return {
'/stage/xx/odom': 'odom',
'/stage/xx/base_footprint': 'base_footprint',
'/stage/xx/base_link':'base_link',
'/stage/xx/base_laser_link':'base_laser_link'
}.get(x,x)
def tf_callback(msg):
tfs = []
for tf in msg.transforms:
t = TransformStamped()
t.header = tf.header
#print 'tf',tf.header.frame_id
#print 'tf2',tf.child_frame_id
t.header.frame_id = tf_frame(tf.header.frame_id)
t.child_frame_id = tf_frame(tf.child_frame_id)
t.transform=tf.transform
tfs.append(t)
tfm = TFMessage(tfs)
pub_tf.publish(tfm)
def odom_callback(msg):
odo = Odometry()
odo.header = msg.header
#print 'odom', msg.header.frame_id
odo.header.frame_id=tf_frame(msg.header.frame_id)
odo.child_frame_id = 'base_link'
odo.pose = msg.pose
odo.twist = msg.twist
pub_odom.publish(odo)
def ls_callback(msg):
ls = LaserScan()
ls.header = msg.header
#print 'laserscan',msg.header.frame_id
ls.header.frame_id = tf_frame(msg.header.frame_id)
ls.angle_min = msg.angle_min
ls.angle_max = msg.angle_max
ls.angle_increment = msg.angle_increment
ls.range_min = msg.range_min
ls.range_max = msg.range_max
ls.ranges = msg.ranges
ls.intensities = msg.intensities
pub_ls.publish(ls)
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('broadcaster_for_cartographer')
#br = tf2_ros.TransformBroadcaster()
pub_tf = rospy.Publisher('/tf', TFMessage, queue_size=1)
rospy.Subscriber('/tf', TFMessage, tf_callback,queue_size=1)
pub_odom = rospy.Publisher('odom', Odometry, queue_size=1)
rospy.Subscriber('/stage/xx/odometry', Odometry, odom_callback,queue_size=100)
pub_ls = rospy.Publisher('scan', LaserScan, queue_size=1)
rospy.Subscriber('/stage/xx/ranger_0/laserscan', LaserScan, ls_callback,queue_size=100)
rospy.spin()最終的な効果は次のとおりです。
