PCL 建筑物轮廓规则化（二维）

一、简介

这里是实现一种将二维建筑物轮廓规则化的方法：
（1）首先，我们需要获取轮廓每条线段的方向集合。
（2）对所有方向进行聚类操作，获取几个主方向。
（3）获取各个主方向的正交方向，增强其正交性。
（4）最后挑选距离每条边最近的主方向，并计算其夹角，根据其夹角对每条边进行非线性优化。

二、配置工作

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(PCLTest)

set(CMAKE_BUILD_T