Linux シェル変数はデフォルト値を設定します

${var:-default}

1. var が空です。戻り値として default を使用します。
   var は設定されず、var 値は変更されません。
2. var は空ではありません。var の値を返します。

$ echo ${msg}

$ echo ${msg:-hello}
hello
$ echo ${msg}

${var:+default}

1. var は空で、ノーオペレーションです。
2. var は空ではありません。戻り値はデフォルトです。var 値を変更しません。

$ unset msg
$ echo $msg

$ echo ${msg:+world}

$ msg=hello
$ echo $msg
hello
$ echo ${msg:+world}
world
$ echo $msg

${var:=デフォルト}

1. var が空の場合、戻り値は default になります; 同時に、var の値が default に設定されている場合、var は変更されます。
2. var は空ではなく、var の値を返し、変更されません。

$ echo $msg

$ echo ${msg:=hello}
hello
$ echo ${msg}
hello
$ echo ${msg:=world}
hello

${var:?error_message}

1. var が空の場合、error_message が出力されます。
2. var は空ではありません。var 値を返します。

$ echo ${msg}
hello
$ echo ${msg?'Error: msg is not set! '}
hello
$ echo ${message}

$ echo ${message?'Error: message is not set! '}
bash: message: Error: message is not set! 

bash では、真ん中の「:」は省略できます。