1. 目的

1.1 了解Gazebo 的安装与基本使用
1.2 使用Gazebo 对机器人控制进行仿真学习

2. 实验条件

电脑一台（安装Ubuntu16.04 系统、ROS kinetic系统、可连接互联网）

3. 内容

本次实验使用gazebo 对Baxter机器人进行仿真，通过配置软件相关参数，载入机器人模型，运行控制节点，可以在gazebo 中观察Baxter机器人的动作情况，同时可通过指令查看相关机器人运行相关信息。

4. Baxter机器人仿真使用方法与步骤

4.1 gazebo 的安装与基本操作

4.1.1 安装gazebo 及相关依赖包

（若ros 安装的是桌面完整版则已安装gazebo 7.0，实验电脑若已安装完成则不需要进行再次安装）

sudo apt-get install gazebo7 ros-kinetic-qt-build ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-gazebo-rospkgs ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-control-toolbox ros-kinetic-realtime-tools ros-kinetic-ros-controllers roskinetic-xacro python-wstool ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-kdl-parser

4.1.2 启动gazebo

roscore
rosrun gazebo_ros gazebo

4.1.3 启动gazebo后界面如下

在这里插入图片描述

4.1.4 查看gazebo 相关话题

rostopic list

在这里插入图片描述

也可以通过查看服务列表中是否有关于gazebo 的服务来判定是否安装成功

rosservice list

4.2 Baxter机器人仿真包的安装与基本操作

4.2.1 机器人仿真包安装

# 安装模型文件到Baxter机器人工作空间
cd ~/ros_ws/src
wstool init .
wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter_simulator/kineticdevel/baxter_simulator.rosinstall
wstool update

# 编译工作空间
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
cd ~/ros_ws
catkin_make
cp src/baxter/baxter.sh .

4.2.2 启动Baxter机器人仿真环境（每一次运行仿真都要执行这一步）

# 运行环境配置脚本
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
cd ~/ros_ws
./baxter.sh sim

# 通过launch 文件，启动gazebo 并载入机器人仿真模型
roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

指令成功运行后会出现如下画面，可以看到baxter 已载入gazebo 的3D 视图区，在左侧world 标签models 分支下可以查看到baxter。
在这里插入图片描述

4.2.3 运行Baxter机器人仿真指令

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
cd ~/ros_ws
./baxter.sh sim

4.2.4 仿真环境下执行控制例程

(1) 执行Baxter机器人键盘控制指令

rosrun baxter_examples joint_position_keyboard.py

(2) 执行Baxter机器人头部转动指令

rosrun baxter_examples head_wobbler.py

在这里插入图片描述
当我们执行Baxter机器人头部转动指令，观察可以看到gazebo 中baxter 机器人头部左右运动。

Baxter 机器人仿真软件安装及演示