1.説明
この記事はROSwikiチュートリアルに言及しています
二、msgおよびsrv
参照http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv
メッセージタイプは、タイムスタンプや座標フレーム情報を含むROS：ヘッダーでよく見られます。
[std_msgs/Header]:
uint32 seq
time stamp
string frame_id
3、パッケージに新しいメッセージを追加します
-
パッケージにmsgフォルダーを作成し、このフォルダーに独自の.msgファイルを作成します
-
pakage.xml次の依存関係をファイルに追加します<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -
CMakeLIsts.txt的find_package追加しますmessage_generation：
-
CMakeLIsts.txt的catkin_package追加しますCATKIN_DEPENDS message_runtime：
-
CMakeLIsts.txt的add_message_files独自の.msgファイルを変更して追加します。
-
CMakeLIsts.txt的generate_messages削除コメント：
今MSGあなたのパッケージに追加されましたが、あなたは使用することができますrosmsg showビューにコマンドを
第四に、パッケージに新しいsrvを追加します
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パッケージにsrvフォルダーを作成し、srvフォルダーの下に独自の.srvファイルを作成します。
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package.xml次のステートメントがファイルに含まれていることを確認してください。
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- ていることを確認し
CMakeLists.txt的find_packageていますmessage_generation
（その名前にもかかわらず、message_generationはmsgとsrvの両方で機能します。）
CMakeLists.txt的add_service_filesコメントを削除し、独自の.srvファイルを追加します。
これでsrvファイルがパッケージに追加されたので、それを使用して以下をrossrv show表示できます。
パッケージの名前を覚えていない場合は、* rosmsgshowとrossrvshowを直接使用できます。
CMakeLIsts.txt的generate_messagesコメントを必ず削除してください。
最後に、catkin_workspaceのルートディレクトリに戻って実行する必要がありますcatkin_make
