numpyベクトルは任意の角度で回転します

例：
ベクトルaは時計回りに-90度回転します。つまり、反時計回りに90度回転します。

import numpy as np
from numpy.linalg import norm
a = np.array([0.0, 1.0])
alpha = -0.5*np.pi
x_ = a[1]*np.sin(alpha)+a[0]*np.cos(alpha)
y_ = a[1]*np.cos(alpha)-a[0]*np.sin(alpha)
print("[ {} , {} ]".format(x_, y_))

結果：

[ -1.0 , 6.123233995736766e-17 ]

予想通り、[0、1]は反時計回りに90度回転し、[-1、0]になります。