pwm制御ステアリングギア実験

学習目標：

シングルチップステアリングギアの基本制御を完了します

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学習内容：

1.pwmの理解と応用
2.ステアリングギアを正しく組み立てることを学ぶ
3.ステアリングギアを動かすためのプログラミング

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勉強の時間：

2021年1月18日

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学習出力：

1. keil5pwm制御ステアリングギアエンジニアリング2.CSDNテクニカルブログ1章3.ステアリングギアの予備アプリケーションを完了します

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購入したサーボのほとんどは、下の写真のように3本のワイヤーで閉じられています。茶色はGND、赤はサーボの5V電源ライン、黄色はPWM信号ラインです。STM32F1エリートボードに接続するには、黄色のワイヤーを分離する必要があります。

分離後はこんな感じです。黄色い糸にはプラスチックの殻がないので保護してください。

これは、マイクロコントローラーに接続する方法です。

コードセグメント

timer.c

//designed by HIT TDD
#include "timer.h"

void TIM3_PWM_Init(void)
{
    
    
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;   //初始化定时器
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;


	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5    

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的P`在这里插入代码片`WM脉冲波形	GPIOB.5
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

   //初始化TIM3
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 199; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7199; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

	//初始化TIM3 Channel2 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高

	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器

	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3

}

timer.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"

void TIM3_PWM_Init(void);

#endif

main.c

 #include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "timer.h"

int main(void)
{
    
    		
		u16 pwmval;
		delay_init();
		TIM3_PWM_Init();
		//设175为0度，则195为180度
		pwmval = 175;
		TIM_SetCompare2(TIM3, pwmval);
		delay_ms(500);
		pwmval = 195;
		TIM_SetCompare2(TIM3, pwmval);
		delay_ms(500);

//		while(1)
//		{
    
    
//			for(pwmval = 195; pwmval >= 175; pwmval -= 5)
//			{
    
    
//				TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval);
//				delay_ms(500);
//			}
//		} 
 }

このコードをそのままプロジェクトに移動すると、IOポートが再利用されるため、エラーが報告されます。一部をプリコンパイルして競合する場所を見つけ、//コメントアウトしてください。