水中ロボットをサポートする外国のオープンソースシミュレーションプロジェクトという良いものを見つけました。元々原文の大まかな内容を翻訳してブログに投稿したかったのですが、IEEEの著作権問題がすべて削除されていることを考慮して、この記事とそのオープンソースプロジェクトの簡単な紹介です。元のリンクは次のとおりです。
UUVシミュレーター：水中介入およびマルチロボットシミュレーション用のGazeboベースのパッケージ
この段階のロボット用のオープンソースシミュレーションソフトウェアのほとんどは、空中または地上のロボットシステムのみをサポートし、水中ロボットシステムのサポートは少ないため、この記事の研究者は、水中ロボットシミュレーションに適用できるオープンソースシミュレーションプラットフォームを開発しました。プラットフォームはROSとGazeboで実行できます。
uuvシミュレーターは、欧州連合が資金提供したSWARMs（Smart and Networking Underwater Robots in Cooperation Meshes）プロジェクトに由来し、水中ドローンを調整して関連操作を実行するために使用される標準シミュレーションフレームワークの開発を目的としています。ソフトウェアの内部構造は次のとおりです。
ソフトウェアは2つに分かれています。セクション：
- Gazeboは、一部のプラグインを介して水中センサー、ロボットボディ、水中環境および環境負荷を定義できます。これらのプラグインはROSに基づいて開発されていませんが、APIを介してROSと通信および適用でき、他のアプリケーションへの拡張もサポートできます。ミドルウェア。
- ROSに基づいて、シミュレーション環境で航空機を操作できるロボットの通信および制御システムが開発されています。そして、ROSブリッジを介してGazeboと通信します。
シミュレーターは、カスタムプロペラ（公式構成およびユーザー定義構成）、さまざまな適切な水中センサー、流体力学的および静水圧シミュレーション、および水中環境の構築を構築し、構築された関連情報を提供できます。海と水中の世界のモデル。マニピュレータなどの外部デバイスをサポートします。
特定のシミュレーションとアプリケーションのプロセスについては、元の論文を参照してください。シミュレーション例の1つは、マルチロボット操作、ポイントクラウドの検出と取得、およびマニピュレータの実装です。
