16サーボドライブのArduino

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.435e2e8dKDHquW&id=536890985912&_u=21qf7bf5b2a1
それができるUSB搭載コンピュータまたは専用12V-2A電源があるかどうか
ボードは、複数のレベルのトレーニングを制御することができます
インストールライブラリ
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  これは私たちadafruit 16チャネルPWM＆サーボドライバのための一例である
  に次々 、これは8個のサーボを駆動する-サーボテスト
  PCA9685の最初の8本のピン

  adafruitショップで今日1をピックアップ！
  ------> http://www.adafruit.com/products/815 
  
  これらのドライバが通信にI2Cを使用し、2本のピンがために必要とされる   
  インターフェース。

  Adafruitは、時間とリソースは、このオープンソースコードを提供する投資し、
  購入することで、Adafruitとオープンソースのハードウェアをサポートしてください
  Adafruitから製品を！

  Adafruit Industries社のためのリモア・フリート/ Ladyadaによって書かれました。  
  BSDライセンスは、すべてのテキストは、上記のいずれかの再配布に含める必要があります
 ************************************************** ** /

書式#include <Wire.h> 
書式#include <Adafruit_PWMServoDriver.h> 

//このよう呼ばれ、それは0x40のデフォルトのアドレスを使用しています
Adafruit_PWMServoDriver PWM = Adafruit_PWMServoDriver（）; 
//また、あなたが望む別のアドレスでそれを呼び出すことができます
// Adafruit_PWMServoDriver PWM = Adafruit_PWMServoDriver（0×41）。
//あなたはまた、別のアドレスでそれを呼び出すことができますし、I2Cインターフェース
// Adafruit_PWMServoDriver PWM = Adafruit_PWMServoDriver（0x40の、ワイヤ）。

//あなたのサーボメイクに応じて、パルス幅最小値と最大値は、あなたは、異なる場合があり 
これらのハードストップを押すことなく小型/大型できるだけなりたい//
、最大範囲のために//。あなたはサーボ一致させるために、必要に応じてそれらを微調整する必要があります
持っている//を！
#define SERVOMIN 150 //これは（4096のうち）「最小」パルス長カウントです 
。これは（4096のうちの）「最大」パルス長カウントです// SERVOMAX 600 #defineしを
。これは、丸みを帯びた「最小」マイクロ秒の長さに基づいている// 600の#define USMINを150の最小パルス上
の#define USMAX 2400 //これは、600の最大パルスに基づいて、丸みを帯びた「最大の」マイクロ秒の長さである
の#define SERVO_FREQ 50 //〜50 Hzのアップデートでアナログサーボ実行

//私たちのサーボ＃カウンタ
uint8_tのservonum = 0; 

ボイドセットアップ（）{ 
  Serial.begin（9600）。
  Serial.println（ "8チャンネルサーボテスト！"）; 

  pwm.begin（）; 
  //理論的には内部発振器は、25MHzのですが、それは本当にではありません
  //正確なこと。あなたはまでこの数を微調整することにより「キャリブレーション」することができ
  、あなたが期待している周波数を取得//！
  pwm.setOscillatorFrequency（27000000）。// int.osc。  
  pwm.setPWMFreq（SERVO_FREQ）。〜50 Hzのアップデートで//アナログサーボの実行

  遅延（10）。
} 

あなたは数秒でパルス長を設定したい場合//この関数を使用することができます
。//たとえばsetServoPulse（0、0.001）〜1ミリ秒のパルス幅です。それは正確ではありません！
ボイドsetServoPulse（uint8_t N、ダブルパルス）{ 
  ダブルpulselength。
  
  pulselength = 1000000; 毎秒// 1,000,000たち
  pulselength / = SERVO_FREQ。〜60 Hzのアップデートで//アナログサーボ実行 
ボイドループ（）{ 
  //ドライブsetPWMを使用時の各サーボオン（） 
  Serial.print（pulselength）。Serial.println（ "期間ごとに私たち"）; 
  pulselength / = 4096; 解像度の// 12ビット
  Serial.print（pulselength）。Serial.println（ "ビットあたりの私たち"）;
  パルス* = 1000000; 私たちに//変換入力秒
  / = pulselengthパルス。
  Serial.println（パルス）。
  pwm.setPWM（nは、0、パルス）。
} 

  Serial.println（servonum）。
  用（uint16_t pulselen = SERVOMIN; pulselen <SERVOMAX; pulselen ++）{ 
    pwm.setPWM（servonum、0、pulselen）。
  } 

  遅延（500）。
  （uint16_t pulselen = SERVOMAX; pulselen> SERVOMIN; pulselen--）用{ 
    pwm.setPWM（servonum、0、pulselen）。
  } 

  遅延（500）。

  //ドライブwriteMicrosecondsを使用して一度に各サーボ1は（）、それは計算の丸めによる正確ではありません！
  // writeMicroseconds（）関数は、ArduinoのサーボライブラリwriteMicroseconds（）の挙動を模倣するために使用されます。
  用（uint16_tマイクロ秒= USMIN;マイクロ秒<USMAX;マイクロ秒++）{ 
    pwm.writeMicroseconds（servonum、マイクロ秒）。
  } 

  遅延（500）。
  （uint16_tマイクロ秒= USMAX;マイクロ秒> USMIN; microsec--）用{ 
    pwm.writeMicroseconds（servonum、マイクロ秒）。
  } 

  遅延（500）。

  servonum ++; 
  IF（servonum> 3）servonum = 0。//最初の8つのサーボチャネルをテストします
}
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