référence:
Processus de configuration du RealSense D435i sous Ubuntu18_Ice Cream Blog-CSDN Blog
0 environnement d'installation
Système : Ubuntu 18.04
ROS mélodique
Équipement : Realsense D435i
1 Installation du SDK RealSense
1.1 Cloner le SDK
Ouvrez le terminal (la valeur par défaut est dans le répertoire racine, vous pouvez remplacer le répertoire d'installation si nécessaire)
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense1.2 Installer les dépendances
Continuez à taper dans le terminal
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
1.3 Installer le script d'autorisation
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger1.4 Compilation et installation
La commande make rapporte parfois une erreur, parfois il suffit de réexécuter la commande suivante à un autre moment, c'est assez métaphysique.
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j4
sudo make install1.5 Tester si l'installation est réussie
cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture
Ou utilisez la commande :
realsense-viewer2 Installez RealSense-ROS
2.1Installation
mkdir -p realsense_ws/src
cd realsense_ws/src
git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd .. && catkin_makegit clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.gitLe -b signifie télécharger la branche ros1 correspondante.
Cette spécification est faite car les mises à jour constantes de la page Web git correspondante rendront le processus d'installation correct d'origine plus valide.
(Si une branche n'est pas spécifiée, l'erreur suivante apparaîtra dans catkin_make : cet espace de travail contient des packages non-catkin, et catkin ne peut pas en construire un non homogène. Cette erreur signifie qu'il y a un package ros2 sous le dossier src)
2.2 Ajouter des dépendances d'environnement
echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc2.3 Tester si l'installation est réussie
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
Si quelque chose ressort, OK, c'est fini !
2.4 Utilisation de RVIZ
Modifiez le cadre fixe en camera_link, puis cliquez sur ajouter pour ajouter le sujet correspondant.
3 questions diverses
3.1 Problèmes de connexion à la machine virtuelle
Problème : La caméra affiche évidemment la connexion, mais cheese et realsense-viewer montrent que l'appareil ne peut pas être détecté.
Solution : ajustez simplement la compatibilité USB dans les paramètres de la machine virtuelle à 3.0 ou supérieur.