Cartographe d'installation d'Ubuntu18.04

avant-propos

En fait, il existe de nombreux tutoriels sur Internet. Les deux premières installations n'ont pas enregistré comment je les ai installées. Par conséquent, c'est la troisième installation pour moi, et il y a encore des erreurs partout, donc j'enregistre toujours comment je les ai installées. . S'il vous convient de l'utiliser à l'avenir, vous n'avez besoin que de votre propre blog et vous n'avez pas besoin d'ouvrir des pages Web partout.

Environnement de prémisse : je peux monter sur le tube (tous savent

Installer le cartographe

18.04 prend en charge l'installation directe

#根目录下
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*  

#安装依赖
sudo apt-get install -y \
          g++ \
          git \
          google-mock \
          libboost-all-dev \
          libcairo2-dev \
          libeigen3-dev \
          libgflags-dev \
          libgoogle-glog-dev \
          liblua5.2-dev \
          libsuitesparse-dev \
          ninja-build \
          python-sphinx

#安装wstool和rosdep
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

Créer un espace de travail

mkdir carto_ws
cd carto_ws
wstool init src

Télécharger le code pour cartographe, cartographer_ros, ceres-solver

cd ~/carto_ws/src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

Installer proto3 et d'autres dépendances

cd ~/carto_ws
sudo apt-get install autoconf autogen
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
cd protobuf
git submodule update --init --recursive
./autogen.sh
./configure
make
make check
sudo make install
sudo ldconfig 

cd ~/carto_ws
sudo rosdep init #报错直接跳过
rosdep update 
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

Compiler et installer

catkin_make_isolated --install --use-ninja #见报错1
source install_isolated/setup.bash

Télécharger DEMO test
2d slam

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

avec succès

Erreur 1 :

<== Failed to process package 'cartographer': 
  Command '['cmake', '/home/willingham/carto_ws/src/cartographer', '-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/willingham/carto_ws/install_isolated', '-G', 'Ninja']' returned non-zero exit status 1

Reproduce this error by running:
==> cd /home/willingham/carto_ws/build_isolated/cartographer && cmake /home/willingham/carto_ws/src/cartographer -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/willingham/carto_ws/install_isolated -G Ninja

Command failed, exiting.

On dit sur Internet qu'il peut y avoir un problème de version proto. Vous pouvez protoc --versiondemander la version. Vous devriez avoir besoin de proto3. Le mien est 3.15.8. Mais le mien n'est pas ce problème.

Ma solution est :
installer le cartographe pour l'erreur suivante ? –Failed to process package 'cartographer' : une erreur a été signalée
au cours de ce processus. Il a été constaté qu'il y avait un problème avec absl, et j'ai vérifié ici pour installer le cartographe, mais je n'ai pas trouvé de solution "absl"cmake .. -G Ninja

La solution finale a conclu:

sudo apt-get install stow
sudo chmod +x ~/carto_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
cd ~/carto_ws/src/cartographer/scripts
./install_abseil.sh

Ensuite, catkin_make_isolated --install --use-ninja
obtenez à nouveau :