Installez IAI Kinect2 sur ubuntu20.04
Didacticiel de référence sur les rapports d'erreurs
Avant d'installer cette bibliothèque, installez d'abord le pilote Kinect2, reportez-vous au tutoriel
Installer selon le readme dans l'entrepôt
L'installation selon la commande suivante sur ubuntu20.04 signalera de nombreuses erreurs
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
错误1：error: #error PCL requires C++14 or above
Ajouter à Cmakelist.txt dans le package correspondant ci-dessous
ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 )
ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )
par exemple:
错误2：error: CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY was not declared in this scope
CV_xxx ne trouve pas le rapport d'erreurs
Recherchez le fichier de rapport d'erreurs correspondant via le rapport d'erreurs de la console et utilisez Crtl+F pour localiser d'abord l'instruction d'erreur correspondante
CV_xxx 修改为cv::xxx,例如CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY修改为 cv::IMWRITE_JPEG_QUALITY 小写的cv
错误3：其中CV_BGR2GRAY 报错时，如果上面方法无效，先恢复原来的CV_XXX形式， error: CV_BGR2GRAY was not declared in this scope
Recherchez le fichier d'erreur correspondant via le rapport d'erreur de la console et ajoutez le fichier d'en-tête :
#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
错误4：其中CV_AA 报错时，如果上面方法无效，先恢复原来的CV_XXX形式， error: CV_AA was not declared in this scope
Recherchez le fichier d'erreur correspondant via le rapport d'erreur de la console et ajoutez le fichier d'en-tête :
#include<opencv2/imgproc/imgproc_c.h>
Après dépannage, vous pouvez passer la compilation
comment utiliser
Après avoir compilé et exécuté la commande, roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launchelle vous indiquera qu'elle ne peut pas la trouver. À ce stade, vous devez la sourcer.
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
Maintenant, il peut être exécuté avec succès (s'il ne réussit pas, ouvrez une nouvelle fenêtre et roscoreessayez-le ?), maintenant ce n'est qu'un pont et vous devez voir l'écran de la caméra via la commande suivante
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud
Plus tard, vous pouvez vous abonner au sujet publié par la caméra via python pour recevoir les informations de la caméra