[carla] carla-ros-bridge ajuste l'angle de vue du moniteur principal

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carla_ros_bridge/src/carla_ros_bridge/actor_factory.py

Ajoutez la fonction dans class ActorFactory(object)::

    def set_spectator(self, world, actor, height):
        spectator = world.get_spectator()
        transform = actor.get_transform()
        spectator.set_transform(
            carla.Transform(
                transform.location + carla.Location(z=height),
                carla.Rotation(pitch=-90),
            )
        )

Ajouter à update_available_objects(self):la fin de la fonction :

        actors = self.world.get_actors()
        actor = actors.filter('*imu*')
        if len(actor) != 0:
            self.set_spectator(self.world, actor[0], height=self.camera_height)

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carla_ros_bridge/src/carla_ros_bridge/bridge.py

Ajout d'une propriété camera_height à la classe CarlaRosBridge. peut être sur la ligne 430

carla_bridge = CarlaRosBridge(camera_height=300)

Le paramètre de hauteur est transmis.