[carla] ubuntu20.04 compile le processus d'installation de carla-ros-bridge, les rapports d'erreur et les solutions

Après le téléchargement, catkin_make signalera 3 erreurs

1. Processus d'installation

1. Créer un espace de travail chaton :

mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src

2. Clonez le référentiel et les sous-modules ROS Bridge :

cd ~/carla-ros-bridge
git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git catkin_ws/src/ros-bridge

5. Configurez l'environnement ROS en fonction de la version de ROS que vous avez installée :

source /opt/ros/noetic/setup.bash

6. Installez les dépendances ros requises :

cd catkin_ws
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

Installez rosdepc, puis exécutez :

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r

7. Créez un environnement virtuel

conda create -n carla python=3.7

8. Installer les dépendances pip

pip install carla
pip install transforms3d
pip install pyyaml 
pip install numpy
pip install opencv-python
pip install pygame

2. Rapport d'erreur et sa solution

1. Erreur 1 : la bibliothèque vide de la bibliothèque python est introuvable

Méthode 1 : Installer empy dans l'environnement conda : conda install -c conda-forge empy
lien de référence

Méthode 2 : c'est lorsque le terminal se trouve dans la base de l'environnement virtuel d'anaconda lors de la compilation et qu'il manque des dépendances associées, donc lors de la compilation, vous devez spécifier le chemin python.

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

Alternativement, vous pouvez conda deactivatedirectement quitter et compiler directement, et l'effet est cohérent avec la commande ci-dessus.
lien de référence

2. Erreur 2 : ackermann_msgs introuvable

C'est parce que le package est manquant, utilisez la commande suivante pour installer :

sudo apt-get install ros-noetic-ackermann-msgs

3. Erreur 3 : objet dérivé introuvable

En raison de l'absence de ce package, utilisez la commande suivante pour l'installer : Téléchargez ros-noetic-derived-object-msgs_3.3.0-1buster.20220926.181427_amd64.deb
sur ce site Web

et installez-le :

  sudo dpkg -i ros-noetic-derived-object-msgs_3.3.0-1buster.20220926.181427_amd64.deb

Lien de référence : environnement de simulation carla ubuntu20.04 et construction de ros-bridge

Erreur d'exécution 1 : la version 0.9.12 du module python CARLA est requise. Trouvé : 0.9.14

Cela est dû à la mauvaise version de carla installée en python. Besoin de réinstaller :

pip install carla==0.9.12

Erreur d'exécution 2 : ImportError : /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0 : symbole non défini : ffi_type_pointer, version LIBFFI_BASE_7.0

Cette erreur est causée par un problème de version python3.8. La solution est fournie par ce lien .

Premier cd dans le dossier lib de l'environnement carla de conda :

cd /home/"$USER"/anaconda3/envs/carla/lib

Sauvegardez ensuite le fichier libffi.so.7

mv libffi.so.7 libffi.so.7.bak

Rétablissez ensuite le lien :

sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/libffi.so.7.1.0 libffi.so.7
sudo ldconfig

Exécutez à nouveau le programme et le problème connexe est résolu.