Étalonnage conjoint de la caméra Ubuntu18.04 et du LiDAR 2D

Apprenez d' autoware1.14 pour installer l'outil d'étalonnage de joint de caméra et de lidar

Installez l'outil d'étalonnage séparément

1 Installer nlopt

git clone git://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

2 installation calibration_camera_lidar

mkdir -p ~/calibration/src
cd ~/calibration/src
git clone https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git

Vous devez modifier le fichier CMakeLists.txt dans le répertoire ~/calibration/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar

sudo gedit ~/calibration/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar/CMakeLists.txt

if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")Modifiez tout dans le fichier en if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)"), car la valeur par défaut n'est pas de prendre en charge la mélodie.

cd ~/calibration
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

Si l'erreur est

/home/willingham/calibration/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_toolkit: error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

Le problème d'emplacement du lien libnlopt.so.0 est-il
exécuté

cd /etc/ld.so.conf.d
sudo touch libnlopt.conf
sudo gedit libnlopt.conf 

Ajouter la /usr/local/lib
configuration pour prendre effet

sudo ldconfig

rediffusion

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

ouvert avec succès

Processus d'étalonnage

Veuillez télécharger le pilote du radar, c'est ce que j'ai fait la dernière fois que j'ai utilisé rpladir, lancer le cartographe sur Silan A2
puis démarrer le radar

source ~/rplidar/devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Veuillez télécharger le pilote de la caméra, le pilote de la caméra que j'ai fait avant de calibrer zed2, calibrage de la caméra ubuntu18.04 ZED2
Démarrer la caméra

source ~/zed_ws/devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2.launch

La caméra que j'utilise est zed2 (caméra binoculaire), donc je ne lance que l'interface de visualisation de la caméra de gauche, car je n'utilise son sujet que plus tard

rosrun image_view image_view image:=/zed2/zed_node/left/image_rect_color

Vous pouvez consulter le sujet

rostopic list

A l'intérieur, vous pouvez voir /scanet/zed2/zed_node/left/image_rect_color

Commencer l'enregistrement du sac

rosbag record -O Calibra_data.bag /zed2/zed_node/left/image_rect_color /scan

Jouez au sac et faites une pause en appuyant sur espace au début

roscore
#新终端
rosbag play Calibra_data.bag

outil ouvert

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

Sélectionnez votre propre

mode de sélection de sujet d'image caméra-> LIDAR 2d

pour modifier les paramètres, mesurez vous-même la carte d'étalonnage

, puis rouvrez l'interface pour modifier les paramètres, et après la réouverture, ajustez l'interface globale au style indiqué dans la figure ci-dessous, ce qui est pratique pour une utilisation ultérieure.

Les prochaines étapes d'étalonnage sont

1. Commencez à jouer au sac, appuyez sur espace pour faire une pause lorsque vous obtenez une meilleure image radar
2. Cliquez sur saisir dans le coin supérieur droit pour capturer, vous obtiendrez une interface d'étalonnage de caméra et la carte lidar à ce moment
3. Cadrez la zone de la carte d'étalonnage dans l'image lidar

Répétez les étapes ci-dessus, plus il y a de captures, mieux c'est

Parce que c'est un test, donc je viens de le faire dans la chambre, il y a un grand vide autour du radar car mon radar et ma caméra sont fixés sur un avion, et il y a un autre radar sur cet avion qui est très proche du rplidar, et il y a L'ordinateur et le clavier, le câble radar est court et ne peut être placé que sur la table, il y a donc un grand vide, mais ça ira quand il sera installé dans la voiture pour des expériences.