Las publicaciones de blog anteriores [mapping de la serie de navegación y mapeo de dji uav () mapeo] y [serie de navegación y mapeo de dji uav () navegación] utilizan drones reales y lidar montados para completar las tareas de mapeo y navegación.
Cuando necesitamos verificar un algoritmo de slam, generalmente usamos un entorno de simulación para las pruebas, aquí usamos stageros para las pruebas de simulación, de hecho, se usa un simulador para virtualizar un robot con un sensor (como lidar).
1. Crea un entorno de mundo virtual.
Puede usar gazebo para crear rápidamente un entorno y guardarlo como maze.worldun archivo, el archivo de descripción del robot robot.inc y
los archivos de mapa correspondientes son maze.png y maze.yaml. La pantalla se puede stage maze.worldcargar usando el comando como se muestra.
El origen del sistema de coordenadas mundial está en el centro de la cruz azul. Cada cuadrado gris y blanco en el fondo del sistema de coordenadas mundial tiene una longitud lateral de 1 m. El límite negro es la pared y el obstáculo que simulamos, es un cuadrado con una longitud lateral de 10 cuadrados grises y blancos, que mide 10 m * 10 m.
1.1 Archivo laberinto.world
La imagen maze.png se carga en plano, indicando un tamaño de 10*10m, y se coloca en el origen del sistema de coordenadas mundial con el centro de la imagen sin rotación, también se puede entender que el centro de la imagen es utilizado como origen del sistema de coordenadas terrestres En el sistema de coordenadas mundial La posición del sistema es (5,5).
De la misma manera, en el sistema de coordenadas mundial (1,1ÿ