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Cree un nodo de drone dji_sdk bajo el marco ROS para implementar las funciones necesarias de suscripción (instrucciones de control), publicación (odómetro de drones) y servicio (despegue y aterrizaje de drones, derechos de control), puede lograr un sistema similar al chasis de un automóvil. , luego puede usar el algoritmo integrado de ROS para mapeo y navegación, y también puede usar rviz para visualización.
1. Estructura general del proyecto
Usamos la versión melódica. Antes de codificar, necesitamos crear un directorio dji_sdk en src del espacio de trabajo ROS. La estructura completa es la siguiente
- Archivo CMakeLists.txt : contiene gestión de ros y psdk
- El directorio incluye : archivo de encabezado de nodo que contiene funciones que se inician externamente.
- Inicio del directorio : archivo de inicio sdk.launch &