Yuxian: socio de contenido de CSDN, mentor de estrella en ascenso de CSDN, creador de estrella en ascenso en el campo de pila completa, 51CTO (celebridad destacada + blogger experto), entusiasta del código abierto de github (desarrollo secundario de código fuente go-zero, arquitectura back-end de juegos https: / /github.com/Peakchen)
Explicación detallada del principio:
La solución de cinemática inversa de un robot de seis ejes se refiere al cálculo del ángulo de cada articulación en función de la pose (posición y actitud) del efector final del robot. El objetivo de la solución de cinemática inversa es determinar la solución de los ángulos de las articulaciones del robot para que el efector final del robot pueda alcanzar la postura deseada.
El principio de la solución de cinemática inversa se basa en las ecuaciones de cinemática directa y las relaciones geométricas del robot. La ecuación de cinemática directa describe la relación de mapeo desde los ángulos de las articulaciones hasta las posturas del efector final, mientras que la solución de cinemática inversa es la función inversa de la ecuación de cinemática directa. Al resolver el problema de cinemática inversa, se pueden determinar los ángulos articulares adecuados para una determinada postura del efector final.
La solución de cinemática inversa de un robot de seis ejes se puede resolver utilizando varios métodos diferentes, uno de los métodos más comunes es la solución algebraica. Este método calcula directamente los ángulos de las juntas mediante el uso de métodos algebraicos y relaciones geométricas para derivar soluciones analíticas.
Diagrama de flujo de la arquitectura subyacente:
El siguiente es el diagrama de flujo de la arquitectura subyacente básica de la solución inversa de la cinemática del robot de seis ejes:
- Obtenga la pose (posición y actitud) del efector final.
- A partir del modelo geométrico del robot y la definición del sistema de coordenadas, se establecen las ecuaciones cinemáticas directas.
- La solución del ángulo articular se calcula resolviendo la función inversa de la ecuación cinemática directa.
- Solución de ángulo de unión de salida.
Explicación del escenario de uso:
La solución de cinemática inversa de un robot de seis ejes tiene importantes aplicaciones en el control del robot y la planificación de trayectorias. Los siguientes son algunos escenarios de uso.