Especificación de la función del software de crucero adaptativo ACC

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Tabla de contenido

1 Descripción general... 9

1.1 Propósito... 9

1.2 Alcance... 9

1.3 Términos y abreviaturas... 9

1.4 Diseño y estándares experimentales... 9

1.4.1 Criterios de diseño... 9

2 Especificaciones funcionales... 10

2.1 Descripción de funciones... 10

2.1.1 Uso de funciones... 10

2.1.2 Parámetros básicos... 11

2.1.3 Área de Diseño de Operación ODD.. 11

2.1.4 Requisitos comunes... 16

2.2 Necesidades y soluciones percibidas... 16

2.2.1 Requisitos de fusión de sensores... 16

2.2.2 Requisitos de los carriles de sensores... 23

2.2.3 Requisitos de la línea de referencia... 23

2.2.4 Esquema de sensores... 27

2.3 Esquema completo de vehículo y actuador... 27

2.3.1 Demanda de vehículos... 27

2.3.2 Requisitos del actuador de control longitudinal... 27

2.3.3 Requisitos del actuador de control lateral... 27

2.4 Descripción de la interfaz... 28

2.4.1 Señal de entrada... 28

2.4.2 Señal de salida... 28

2.5 Descripción del esquema de interacción persona-computadora... 28

2.5.1 Descripción del esquema clave... 28

2.5.2 Descripción del esquema de visualización del instrumento... 28

3 Descripción del escenario de uso... 29

3.1 Escenario típico funcional - Escenario básico... 29

3.1.1 Habilitar la función de crucero adaptativo... 29

3.1.2 Control de crucero: conducción en carril recto (límite de pendiente)... 29

3.1.3 Control de crucero: conducción en curvas... 30

3.1.4 Control de crucero: conducción en carreteras resbaladizas... 32

3.1.5 Control de crucero: conducción en túneles... 33

3.1.6 Control de seguimiento - conducción en carril recto (límite de pendiente)... 34

3.1.7 Control de seguimiento: conducción en curvas... 35

3.1.8 Control de seguimiento: conducción en carreteras resbaladizas... 38

3.1.9 Control de seguimiento: el vehículo objetivo acelera... 39

3.1.10 Control de seguimiento: el vehículo objetivo reduce la velocidad... 40

3.1.11 Control de seguimiento: conducción en túneles... 41

3.1.12 Control de cambio de objetivo: aproximarse a un vehículo en movimiento... 42

3.1.13 Control de cambio de objetivo: aproximarse a un vehículo parado... 43

3.1.14 Control de cambio de objetivo: frenado de emergencia del vehículo objetivo... 44

3.1.15 Control de cambio de objetivo: corte largo lateral de objetivo... 45

3.1.16 Control de cambio de objetivo: aproximación lateral al objetivo... 46

3.1.17 Control de cambio de objetivo: el nuevo objetivo se sitúa detrás del objetivo anterior... 47

3.1.18 Control de cambio de objetivo: el objetivo sale lateralmente del carril lateral... 48

3.1.19 Control de cambio de objetivo: el objetivo se corta lateralmente, aparece un nuevo vehículo objetivo delante... 49

3.1.20 Control de cambio de objetivo: el vehículo objetivo se corta y entra en la rampa... 50

3.1.21 Control de cambio de objetivo: Intrusión de carril... 50

3.1.22 Línea de carril poco clara en un lado - Crucero... 52

3.1.23 Línea de carril poco clara en un lado: sigue al vehículo... 53

3.1.24 Línea de carril poco clara en un lado - curva... 53

3.1.25 Las líneas de carril en ambos lados no están claras - crucero... 56

3.1.26 Las líneas de carril en ambos lados no son claras... 57

3.1.27 Los carriles a ambos lados no están despejados - curva... 58

3.2 Escenarios funcionales típicos - Escenarios especiales... 61

3.2.1 Otras condiciones de trabajo: interferencia de vehículos en carriles cercanos... 61

3.2.2 Otras condiciones de funcionamiento: el ajuste de velocidad de crucero es superior al límite de velocidad de la información del mapa (línea de referencia)... 63

3.2.3 Otras condiciones de funcionamiento: la velocidad de crucero es inferior al límite de velocidad de la información del mapa (línea de referencia)... 63

3.2.4 Otras condiciones de trabajo: la velocidad de crucero es superior al límite de velocidad de detección del TSR... 64

3.2.5 Otras condiciones de funcionamiento: la velocidad de crucero es inferior al límite de velocidad de detección de TSR... 65

3.2.6 Otras condiciones de funcionamiento: la velocidad objetivo es superior al límite de velocidad de la información del mapa (línea de referencia)... 65

3.2.7 Otras condiciones operativas: la velocidad objetivo es inferior al límite de velocidad de la información del mapa (línea de referencia)... 66

3.2.8 Otras condiciones de funcionamiento: la velocidad objetivo del vehículo es superior al límite de velocidad de detección de TSR... 67

3.2.9 Otras condiciones de funcionamiento: la velocidad del vehículo objetivo es inferior al límite de velocidad de detección de TSR... 67

3.2.10 Otras condiciones de trabajo: el límite de velocidad de la información del mapa (línea de referencia) es mayor que el límite de velocidad de detección de TSR 68

3.2.11 Otras condiciones de trabajo: información del mapa (línea de referencia) perdida durante el límite de velocidad... 69

3.2.12 Otras condiciones de trabajo: recibir información sobre el límite de velocidad a poca distancia... 69

3.2.13 Otras condiciones de funcionamiento: las condiciones ambientales IMPA no cumplen... 70

3.2.14 Otras condiciones de trabajo: pérdida de posicionamiento de alta precisión... 71

3.2.15 Otras condiciones de funcionamiento: intervención lateral del conductor... 71

3.2.16 Otras condiciones de funcionamiento - intervención longitudinal del conductor... 72

3.2.17 Otras condiciones de funcionamiento: el conductor cambia de marcha... 73

3.2.18 Otras condiciones de funcionamiento: el conductor aplica el freno de mano o el EPB.

3.2.19 Otras condiciones de funcionamiento: fallo del sistema... 74

3.2.20 Otras condiciones de funcionamiento: fallo del sensor... 75

3.2.21 Otras condiciones de trabajo: dos puertas y una funda/cinturón de seguridad abiertos... 76

3.2.22 Otras condiciones de funcionamiento - activación de otras funciones... 77

3.3 Escenarios donde la función no aplica... 77

3.4 Notas complementarias... 77

4 Máquina de estados funcional y funcionamiento básico... 79

4.1 Diagrama de la máquina de estado de la función ACC... 79

4.2 Descripción del estado de la función ACC... 80

4.3 Descripción de la transición de estado de la función ACC... 80

5 Interacción de funciones... 86

5.1 Control de crucero... 86

5.2 Coche siguiendo el control... 86

5.3 Parar y Continuar. 87

5.4 Detección del estado del conductor... 87

5.4.1 Detección de fatiga del conductor... 87

5.4.2 Detección de distracción del conductor... 88

5.4.3 Detección del conductor... 90

5.4.4 Detección del estado del sistema... 91

5.4.5 Oclusión de la cámara y detección de gafas de sol por infrarrojos... 92

5.5 Coeficiente de control y parámetros variables... 93

6 Descripción de la función de exclusión mutua... 93

 

 

descripción general

1. 1. Objetivo

  El propósito de este documento es describir las especificaciones técnicas y notas de diseño para la función de control de crucero adaptativo (ACC).

1. 1. alcance
   2. Términos y abreviaturas

Función de conducción asistida	abreviatura	nombre inglés
crucero adaptativo	CAC	Control de crucero adaptativo
advertencia de colisión frontal	FCW	Advertencia de colisión frontal
centrado de carril	LCC	Control de centro de carril
advertencia de cambio de carril	LDW	Advertencia de cambio de carril
Recordatorio de auto lento adelante	LSW	Advertencia de objeto delantero a baja velocidad

 

1. especificacion funcional
   1. Descripcion funcional

El Control de Crucero Adaptativo (ACC, Control de Crucero Adaptativo) es una función de asistencia a la conducción. Cuando hay un vehículo objetivo, seguirá de manera estable al vehículo que va delante de acuerdo con el siguiente modo establecido por el conductor; cuando no hay ningún vehículo objetivo, Siga el siguiente modo establecido por el conductor. Velocidad de crucero y mantenga una velocidad de conducción constante. Además, el conductor también puede intervenir en el vehículo en cualquier momento según sus necesidades personales y controlar activamente la velocidad y la distancia de seguimiento. Pero el ACC definitivamente no es igual a la conducción automática.

1. 1. 1. uso funcional
      2. Parametros basicos
      3. Requisitos comunes
   2. Necesidades y soluciones percibidas

número de serie	proyecto	valor ajustado	unidad	Observación
1	Rango de velocidad de trabajo		kilómetros por hora	Se puede ajustar según modelos específicos.
2	Velocidad máxima efectiva		kilómetros por hora
3	velocidad máxima de falla		kilómetros por hora
4	establecer la velocidad de crucero		kilómetros por hora
	aceleración máxima		m/s2
	Desaceleración máxima		m/s2
5	Radio de giro mínimo		metro
6	siguiente tiempo		s	El tiempo de seguimiento en estado estacionario del control de seguimiento del automóvil del ACC es mayor que el de los automóviles de pasajeros debido a consideraciones de seguridad.
7	Intervalo de distancia de reconocimiento de objetivos		metro
8	Rango de velocidad de reconocimiento de objetivos		kilómetros por hora
9	Distancia de seguimiento automático		metro
10	ACC _SetSpeed_Min		kilómetros por hora	Velocidad de crucero mínima establecida en el ACC
11	ACC _SetSpeed_Max		km/h	ACC 最大设定巡航车速
12	ACC _SetSpeed_StepS		km/h	ACC 巡航车速调节步长（短按）
13	ACC _SetSpeed_StepL		km/h	ACC 巡航车速调节步长（长按）
14	ACC _SetSpeed_TLongPress		ms	ACC 巡航车速调节长按时间阈值
15	ACC _SetSpeed_TShortPress		ms	ACC 巡航车速调节短按时间阈值

关键项	指标要求
接管率
速度跟踪精度
距离跟踪精度

说明：本章节中描述为“感知系统需…”的部分为自研传感器组+感知融合的需求，车辆本身速度、载重等的需求描述为“底盘系统需…”。

1. 1. 1. Sensor Fusion需求
         1. 接口需求

参考《SensorFusionInterface_UDP.xlsx》

1. 1. 1. 1. 目标检测需求
2. 感知系统需至少输出本车周围50个目标的信息，覆盖本车前方、相邻车道前方、相邻车道侧方、相邻车道后方、本车后方等区域
   1. 1. 1. 1. 目标检测区域需求

1. 本车前方区域

1. 感知系统需发送本车前方目标的横向/纵向距离
2. 感知系统的纵向检测距离需达到800m，检测精度需＜0.2m
3. 感知系统的横向检测距离范围为-15m~15m，检测精度需＜0.1m
4. 感知系统的角度（方位角、航向角等）检测精度需＜0.1°
5. 感知系统需要检测并识别通过国家认证的允许在高速公路行驶的各类车辆，包括小客车、卡车、中大客车、摩托车和其他异形车辆等
6. 感知系统需检测并识别道路上可能出现的VRU，包括成人、小孩、自行车、大型动物等
7. 感知系统需检测并识别道路上可能出现的障碍物，包括锥桶、警示柱、水马、不规则物体和坑洼等