Matriz y cuaternión de OpenCV El uso de cuaternión de opencv necesita agregar el archivo de encabezado <opencv2/core/quaternion.hpp>, parece que hay cuaterniones solo después de 4.5.1
Convierta de matriz y cuaternión de OpenCV a matriz y cuaternión de Eigen, la conversión mutua de cuaternión y matriz bajo Eigen, y la conversión correspondiente de matriz en Eigen y grupo de Lie y álgebra de Lie en Sophus. Puede usar las funciones cv::eigen2cv y cv::cv2eigen para convertir entre Matriz de OpenCV y Matrix de Eigen. Esta conversión debe incluir el archivo de encabezado <opencv2/core/eigen.hpp>,