하나, Gazebo
공식 홈페이지: 가제보 공식 홈페이지
- ROS 환경에서 Gazebo의 기능에는 역학 시뮬레이션, 센서 시뮬레이션, 3D 환경 시뮬레이션이 포함되며 PR2, Turtlebot, AR.Drone 등 다양한 로봇 모델을 지원합니다.
2. 코펠리아심(V-REP)
공식 홈페이지: v-rep 공식 홈페이지
- 이동 로봇, 비행 로봇, 휴머노이드 로봇, 다족 로봇 및 다축 매니퓰레이터의 기구학 시뮬레이션을 지원합니다.
- 로봇의 몸체와 다양한 센서를 시뮬레이션할 수 있을 뿐만 아니라 장애물과 지형(공중, 지상, 수중) 시뮬레이션도 지원합니다.
- 다중 로봇 시뮬레이션에 매우 적합한 스크립트 작성을 위해 C/C++, Python, JAVA, Lua, Matlab을 지원합니다.
- 상용화된 소프트웨어로서 Gazebo보다 더 나은 안정성과 인터랙티브한 경험을 제공합니다.
3. 파이블렛
공식 홈페이지: PyBullet 공식 홈페이지
- PyBullet은 Python과 밀접하게 결합되어 있으며 현재 강화 학습(RL)에서 널리 사용됩니다. RL 교육은 DQN, PPO, TRPO, DDPG 및 기타 알고리즘과 같은 TensorFlow와 함께 구현할 수 있습니다.
4. 무조코
공식 홈페이지: MuJoCo 공식 홈페이지
- 제어 및 접촉과 관련된 시뮬레이션 및 최적화에 중점을 둡니다.
5. 웨봇
공식 홈페이지: Webots 공식 홈페이지
六、MATLAB 로보틱스 툴박스
공식 웹사이트: Robotics Toolbox
- Robotics Toolbox는 ROS 인터페이스를 제공하므로 MATLAB 코드와 Simulink가 ROS와 잘 결합될 수 있습니다.