Tutorial de EVO
El entorno que utilizo es la versión ubunut1604 + ROS (Kinect)
1 instalación de entorno EVO
1.1 Instalación binaria
Se recomienda el método de instalación del código fuente. , Primero instale las dependencias:
sudo pip install --upgrade pip
sudo pip install --user --upgrade
sudo apt-get install libfreetype6-dev gfortran
pip install matplotlib
pip install scipy
Instalar evo:
git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
cd evo
pip install . --upgrade
pip install numpy --upgrade --user
Las siguientes condiciones indican que la instalación se realizó correctamente
2 Cómo utilizar
EVO proporciona comandos de evaluación de errores absolutos y relativos y herramientas de análisis gráfico (
llámelo como tal por ahora): evo_ape -error de pose absoluto (error absoluto)
evo_rpe- error de pose relativo (error relativo)
Herramientas:
evo_traj - herramienta para analizar, trazar o exportar una o más trayectorias （用于 分析 一个 或者 多个 曲线）
evo_res - herramienta para comparar uno o varios archivos de resultados de evo_ape o evo_rpe
evo_fig - herramienta (experimental) para reabrir serializado plots (guardados con --serialize_plot)
evo_config - herramienta para configuraciones globales y manipulación de archivos de configuración
Cabe señalar aquí que el orden de cuaternión utilizado en los datos EUROC, el conjunto de datos TUM y el conjunto de datos KITTI no es el mismo. Por lo tanto, al usar el comando, debe agregar parámetros para distinguirlo. Debemos guardar la salida del archivo de trayectoria mediante el algoritmo nosotros mismos. Presta atención a esto.
En el código fuente de evo, hay conjuntos de datos para probar en el directorio evo / test / data
2.1 Uso en el conjunto de datos TUM
2.1.1 Calcular el error absoluto de la trayectoria (evo_ape)
Evaluar el error de pose absoluto entre la salida de la curva por el algoritmo y el valor verdadero (error de pose absoluto)
mkdir results
evo_ape tum fr2_desk_groundtruth.txt fr2_desk_ORB.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB_fr2_desk.zip
Después de ejecutar el comando, imprima RMSE y otros valores de error en el terminal
2.1.2 Dibujar múltiples curvas (evo_traj)
Dibuje las curvas de salida de los dos algoritmos (rgbdslam-v2 y orb-slam) en una imagen, donde el parámetro de --ref es el valor de trayectoria verdadero especificado.
evo_traj tum freiburg1_xyz-ORB_kf_mono.txt freiburg1_xyz-rgbdslam.txt --ref=freiburg1_xyz-groundtruth.txt -va --plot --plot_mode xy
Puede modificar parámetros como el color de la curva en la interfaz de imagen.
2.1.3 Analizar múltiples curvas (evo_res)
Supongamos que ahora uso el comando en 2.1.1 para generar archivos Zip en las secuencias fr1_xyz y fr2_desk (ambos archivos zip están en el directorio de resultados). En este punto, usamos el comando evo_res para analizar el rendimiento del algoritmo en estas dos secuencias.
evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv
Esto significa analizar todos los archivos zip en el directorio de resultados.
2.3 Uso en el conjunto de datos KITTI
2.2.1 Calcular el error absoluto de la trayectoria
Aquí se generará un archivo comprimido llamado xxx.zi, que se utilizará para dibujar múltiples curvas.
mkdir results
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/KITTI_00_ORB.zip
2.2.2 Dibujar múltiples curvas
Coloque el archivo de curva que se dibujará en la misma carpeta de prueba,
cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
Entre ellos, KITTI_00_ORB.txt representa el archivo donde se ejecuta el primer algoritmo en la secuencia, KITTI_00_SPTAM.txt * representa el archivo donde se ejecuta el segundo algoritmo en la secuencia, *** - ref = KITTI_00_gt.txt *** indica la verdad básica real especificada Archivo de trayectoria, *** - p --plot_mode = xz *** es el parámetro de comando para dibujar la trayectoria en el plano XOZ.
2.2.3 Analizar múltiples curvas
evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv
2.3 Uso en el conjunto de datos EUROC
2.3.1 Calcular el error absoluto de la trayectoria
Evaluar el error de pose absoluto entre la salida de la curva por el algoritmo y el valor verdadero (error de pose absoluto)
evo_ape euroc V102_groundtruth.csv V102.txt -va --plot --plot_mode xy --save_results results/EUROC.zip
Los dos comandos restantes son los mismos que las operaciones anteriores, simplemente reemplace euroc y *** kitti *** en el comando con *** tum ***.
Referencia
Tutorial oficial: https://github.com/MichaelGrupp/evo
https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/88708979
https://blog.csdn.net/qq_37568167/article/details/104961523
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