Información contenida en el
mapa de alta precisión El mapa de alta precisión contiene una gran cantidad de información de asistencia a la conducción, la más importante de las cuales es la descripción tridimensional de la red de carreteras. Por ejemplo, el diseño de las intersecciones, la ubicación de las señales de tránsito, etc., también contienen información semántica del entorno, como el significado del color de los semáforos, los límites de velocidad de la carretera, dónde comenzar a girar y las normas de tránsito.
Por supuesto, la mayor diferencia entre los mapas de alta precisión y los mapas ordinarios es que los mapas de alta precisión pueden alcanzar una precisión de nivel centimétrico.
Un mapa de la alta precisión de
posicionamiento
utilizando la información recogida de los Puntos de referencia del sensor, después de contrastar la pre-almacenado en el interior de los Puntos de referencia Mapa HD puede obtener la posición exacta del vehículo mismo. Los mapas de alta definición proporcionan ubicaciones estándar. Ahora hay una solución de diseño de bajo costo que utiliza una cámara monocular para capturar las líneas discontinuas y continuas, y compara las imágenes recolectadas con mapas de alta definición. A través del algoritmo, puedo saber que estoy actualmente en la superficie de la carretera. Varios carriles Resuelva el problema de posicionamiento después de calcular el carril, este es el posicionamiento lateral. El posicionamiento longitudinal se puede lograr mediante semáforos, farolas, postes de luz, etc.
Percibiendo
una primera, de alta precisión mapa perceptual para aumentar la redundancia del sistema, cada sensor tiene su propia medida límite de distancia, tiempo o condiciones de luz, o en un área remota como se blinda la región obstáculo, un mapa de alta precisión Ambos pueden proporcionar una nueva fuente de datos para la fusión del sensor.
En segundo lugar, los mapas de alta precisión pueden usar ROI (región de interés) para reducir el rango de detección de sensores, mejorar la precisión y velocidad de detección, y ahorrar recursos informáticos.
La planificación
puede encontrar un área de conducción adecuada y predecir el movimiento posterior junto con los datos históricos de los objetos en movimiento. Al mismo tiempo, si el automóvil encuentra un accidente o un camino de construcción adelante en el camino, necesita cambiar de carril en este momento, y el mapa de alta precisión proporciona un soporte favorable.
Cuando el
automóvil de toma de decisiones llega a la intersección, el mapa de alta precisión recogerá la información de la isla de seguridad. Hay una isla de seguridad en la intersección compleja. El automóvil debe referirse a la isla de seguridad y otros elementos importantes en el proceso de toma de decisiones. De lo contrario, el automóvil se apresurará a la isla de seguridad y causará accidentes de tránsito de peatones.
Varios módulos importantes en la conducción autónoma incluyen posicionamiento, toma de decisiones, planificación y percepción. Estos módulos son inseparables del soporte de mapas de alta precisión.Con mapas de alta precisión, se puede ahorrar el costo de muchos sensores, que es un método para acelerar la producción en masa. En la industria de conducción autónoma, el soporte de mapas de alta definición es temporalmente necesario.
Especificación de mapas de alta definición de Apolo
Formato
El formato de datos de mapas de alta precisión de Baidu utiliza el formato de archivo (XML) para la organización de datos, se basa en la especificación OpenDrive disponible internacionalmente y se desarrolla y modifica de acuerdo con los requisitos comerciales de conducción autónoma de Baidu.
Coordenadas
Las coordenadas de los mapas Baidu HD se expresan en coordenadas de latitud y longitud WGS84. WGS84 es un sistema de coordenadas geodésicas, y también es el sistema de coordenadas utilizado por el sistema de posicionamiento global por satélite GPS que se utiliza ampliamente en la actualidad.
Entrada
La línea de referencia de la carretera se almacena en el carril con ID 0, y los otros carriles solo almacenan un límite del carril actual. Por ejemplo, el carril a la derecha de la línea de referencia almacena solo el límite derecho del carril.
Reglas de nomenclatura de ID de carril:
La ID del carril donde la única línea de referencia en la sección del carril es
continua
es 0. La ID del
carril izquierdo de la línea de referencia aumenta a la izquierda (dirección positiva del eje t)
. La ID del carril derecho de la línea de referencia disminuye a la derecha (dirección negativa del eje t) ) La
línea de referencia debe definirse en el nodo <center> y
no hay límite para el número total de carriles. La línea de referencia debe ser el Carril 0.
Original: https://blog.csdn.net/yuxuan20062007/article/details/81267307