Adjunte un enlace tutorial: Carrusel
Principalmente quiero hablar sobre el pozo que pisé ... y la solución
Como no estaba familiarizado con el significado del código, cambié el programa a ciegas y cambié muchas cosas que no era necesario cambiar:
Por ejemplo
<gazebo>
<plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
<robotNamespace>/swivel</robotNamespace>
<controlPeriod>0.01</controlPeriod>
<robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
</plugin>
</gazebo>
En el espacio de nombres de robot en la tercera línea, lo cambié al nombre de mi paquete, pero como siempre usé su nombre giratorio al configurar el archivo yaml, provocó un error en el paso posterior de ejecutar el lanzamiento, y no se encontró el controlador ... Después de reflexionar detenidamente, descubrí que algo podría estar mal aquí.
Si se une directamente a gazebo en el tutorial, informará un error al ejecutar el inicio (sin capturas de pantalla). Aunque no afecta el uso, en caso de que sea necesario agregar la línea de código verdadero de la siguiente manera:
<gazebo>
<plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
<robotNamespace>/swivel</robotNamespace>
<controlPeriod>0.01</controlPeriod>
<robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
<legacyModeNS>true</legacyModeNS>
</plugin>
Luego configure el archivo yaml, ¡el espacio debe corresponder al espacio de nombres del robot! ! ! !
¡La nota principal del archivo de inicio es el problema de la dirección!
¡Incluso el mundo vacío de gazebo debe cambiarse a su propia dirección de archivo, y debe escribirse el nombre correcto al cargar el controlador! !
Luego ejecute el archivo de inicio, encontrará que hay muchas advertencias, una de las cuales es Controller Spawner no pudo encontrar la interfaz ROS esperada de controller_manager.
Explique que falta algo:
执行sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
然后如果还不行，估计还是缺东西：
分别执行
rospack find effort_controllers
rospack find joint_state_controller
这两个命令，大概率是找不到目标文件，然后下载一下
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
¡Entonces puedes controlarlo!
El otro bajo rendimiento puede ser el problema del parámetro en el archivo xacro.
