Mezcle dos noches, y finalmente a través de una comunicación locales ros maestro-esclavo, dijo que el próximo necesidad de prestar atención.
En primer lugar, para asegurar que el maestro y el esclavo en una red, pueden reconocerse mutuamente, eso es evidente.
Configurar el nombre de host y esclavo
Configurar el nombre de host y esclavo cometido un error estúpido, las consecuencias son graves, requieren especial atención, como mi línea de comandos se parece
redrose007@redrose007-desktop:~$
Doy por sentado que el nombre de host redrose007, después de esto se ha utilizado para configurar, aunque las dos máquinas pueden hacer ping, pero no se puede comunicar entre sí utilizando los ROS.
El enfoque correcto es a través del comando hostname para ver el nombre de host redrose007-escritorio, configurado con esto con el fin de garantizar la comunicación.
Host Configuration
/ Etc / configuración de hosts, la configuración puede hacer ping esclavo
192.168.3.110 redrose007-desktop #从机
192.168.3.111 ros01-virtual-machine #主机
ping redrose007-desktop #畅通
Configuración de esclavo
/ Etc / configuración de hosts, la configuración del host puede hacer ping
192.168.3.110 redrose007-desktop #从机
192.168.3.111 ros01-virtual-machine #主机
ping ros01-virtual-machine #畅通
Configuración de las variables de entorno del sistema
Host Configuration
Configuración ~ / .bash
export ROS_HOSTNAME=ros01-virtual-machine
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.111:11311
export ROS_IP=192.168.3.110
Configuración de esclavo
Configuración ~ / .bash
export ROS_HOSTNAME=redrose007-desktop
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.111:11311
Desactivar el firewall
sistema de ubuntu firewall desactivado por defecto, pero aún así asegurarse de que ambas máquinas cortafuegos se cierran.
Compruebe el estado del firewall, si se trata de medios inactivos que el firewall está desactivado.
sudo ufw status verbose
Si el servidor de seguridad no está apagado, utilice el siguiente comando para apagar.
sudo ufw disable
verificación
Después de la configuración, el host se inicie el programa conversador, las necesidades de atención a la fuente de uso beginner_tutorials en GitHub para la instalación, los pasos de instalación en obras de referencia github readme.
rosrun beginner_tutorials talker
Recibir mensajes de la máquina
redrose007@redrose007-desktop:~$ rostopic list
/chatter
/rosout
/rosout_agg
redrose007@redrose007-desktop:~$ rostopic echo /chatter
data: "Hi! Default Message! :\t20"
Hablador para iniciar el programa de esclavos, el anfitrión puede recibir el mensaje, la finalización de la configuración maestro-esclavo.