Le système de coordonnées est utilisé pour décrire la pose d'un objet.
Utilisez le processus fourni par Ros Official pour en vérifier quelques-uns :
roslaunch turtle_tf_demo.launch
#这个launch文件会启动一个小乌龟的程序，有两个小乌龟，第二个小乌龟跟随第一个小乌龟运动，使用一个图像化工具进行查看一下
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
#打印可视化工具中的内容
rosrun tf tf_echo /world /turtle1
#上面的意思四world相对与turtle1的坐标
la translation représente la transformation dans la direction xyz
la rotation représente la rotation, le quaternion et la représentation de l'angle d'Euler.
De la même manière, vous pouvez d'abord vérifier les coordonnées mondiales de tortue2, ou tortue1 par rapport à tortue2 rosrun tf tf_echo /one /two
Vous pouvez ouvrir rviz, ajouter des coordonnées tf, puis sélectionner Fixed Frame to world, et vous pourrez voir les coordonnées du monde et les coordonnées de la petite tortue.
Pointage dans le contrôle du clavier :
rosrun tortuesim tortue_teleop_key ns:=turtle1
ns:=turtle1 signifie que l'espace de noms est Turtle1, car Turtle1 a été ajouté avant le sujet
Pour contrôler la transformation de la tortue, vous pouvez visualiser la transformation dans rviz
L'outil le plus couramment utilisé pour le débogage tf est tf_tree, qui est le concept d'arbre tf. Il décrit une coordonnée correspondant à ses sous-coordonnées.