roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
rosbag record -o out /velodyne_points
rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag
最后会记录一个名为out_(记录时间)的.bag包
然后将.bag包转化为 .pcd文件
rosrun pcl_ros bag_to_pcd out_.bag(上面记录的那个包) /cloud pcd
此时转化为一个名为cloud的pcd集，进入pcd那个文件夹
用pcl_viewer last.pcd（最后一帧pcd）然后就看到了最终的结果
我记得之前我只用一个命令就完成pcd的保存，但是实在是忘了，只好用这个办法了，好记心不如烂笔头