PCA9685驱动伺服电机仿真
1、伺服电机介绍
伺服电机是一种旋转执行器或线性执行器，可以精确控制角度或线性位置、速度和加速度。 它由一个合适的电机组成，该电机耦合到一个用于位置反馈的传感器。 它还需要一个相对复杂的控制器，通常是一个专门设计用于伺服电机的专用模块。
伺服电机不是特定类别的电机，尽管术语伺服电机通常用于指适用于闭环控制系统的电机。
伺服电机用于机器人、数控机械或自动化制造等应用。
伺服电机是一种闭环伺服机构，它使用位置反馈来控制其运动和最终位置。其控制的输入是一个信号（模拟或数字），代表输出轴的位置指令。
电机与某种类型的位置编码器配对以提供位置和速度反馈。在最简单的情况下，只测量位置。输出的测量位置与指令位置（控制器的外部输入）进行比较。如果输出位置与所需位置不同，则会生成错误信号，然后根据需要将电机向任一方向旋转，从而将输出轴带到适当的位置。随着位置的接近，误差信号减小到零，电机停止。
最简单的伺服电机通过电位计和对电机的 bang-bang 控制使用仅位置感测；电机始终全速旋转（或停止）。这种类型的伺服电机并未广泛用于工业运动控制，但它构成了用于无线电控制模型的简单且廉价的伺服系统的基础。
更复杂的伺服电机使用光学旋转编码器来测量输出轴的速度 和变速驱动器来控制电机速度。 这两种增强功能通常与 PID 控制算法结合使用，可以让伺服电机更快、更精确地到达其指令位置，同时减少超调。
2、PCA9685介绍
PCA9685 是 I2C 总线控制的 16 通道 LED 控制器，针对红/绿/蓝/琥珀色 (RGBA) 彩色背光应用进行了优化。