Instalação do realsense-ros no Ubuntu18.04

referência:

Processo de configuração do RealSense D435i no Ubuntu18_Ice Cream Blog-CSDN Blog

0 ambiente de instalação

Sistema: Ubuntu 18.04

           ROS melódico 

Equipamento: Realsense D435i

1 instalação do RealSense SDK

1.1 Clonar SDK

Abra o terminal (o padrão é o diretório raiz, você pode substituir o diretório de instalação conforme necessário)

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

1.2 Instalar dependências

Continue digitando no terminal

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

1.3 Instalar script de permissão

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

1.4 Compilação e instalação

O comando make às vezes reporta um erro. Às vezes é suficiente executar o comando seguinte novamente em outro momento. É bastante metafísico.

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j4
sudo make install

1.5 Teste se a instalação foi bem-sucedida

cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture

Ou use o comando:

realsense-viewer

2 Instale o RealSense-ROS

2.1 Instalação

mkdir -p realsense_ws/src
cd realsense_ws/src

git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd .. && catkin_make

git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

O -b significa baixar o branch ros1 correspondente.

Esta especificação é feita porque atualizações constantes na página da web git correspondente farão com que o processo de instalação original correto não seja mais válido.

(Se você não especificar uma ramificação, o seguinte erro aparecerá em catkin_make: Este espaço de trabalho contém pacotes não-catkin e catkin não pode construir um não-homogêneo. Este erro significa que há um pacote ros2 na pasta src)

2.2 Adicionar dependências de ambiente

echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.3 Teste se a instalação foi bem-sucedida

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 

Se algo aparecer, OK, pronto!

2.4 Uso do RVIZ

Modifique Quadro fixo para camera_link e clique em adicionar para adicionar o tópico correspondente. 

3 perguntas diversas

3.1 Problemas de conexão de máquina virtual

Problema: A câmera obviamente mostra conexão, mas o cheese e o realsense-viewer mostram que o dispositivo não pode ser detectado.

 Solução: Basta ajustar a compatibilidade USB nas configurações da máquina virtual para 3.0 ou superior.