ORB-SLAM2 é o mestre do SLAM visual baseado no método de pontos característicos. Não é exagero dizer que é um código que você deve aprender. O blogueiro já implantou e executou código relacionado ao ORB-SLAM2 muitas vezes, por isso está muito familiarizado com o ambiente e as dependências. Ele também estudou todo o sistema por vários meses e entende o código linha por linha. Desta vez, todo o processo é registrado no computador industrial.
ORB-SLAM2
1. Sistema
O autor Mur-Artal disse que eles fizeram experimentos em 12.04, 14.04 e 16.04, e é completamente viável. O blogueiro também executou com sucesso em 18.04 e 20.04, então se você estiver executando o sistema acima, poderá executá-lo com confiança.
2. Dependências necessárias
ORB-SLAM2 requer muito poucas bibliotecas dependentes, incluindo suporte C++ 11, visualização Pangolin e biblioteca de visão computacional de código aberto OpenCV.
1.C++11
sudo apt-get install cmake gcc g++
2、Pangolim
https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/125473414
3. OpenCV
https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/125673177
4. Biblioteca de terceiros
A biblioteca de modelo bag-of-words DBOW2 e a biblioteca de otimização de gráficos g2o são colocadas no diretório Thirdparty. Elas serão instaladas juntas durante o processo de compilação a seguir, portanto, não há necessidade de instalá-las você mesmo. No entanto, se você aprendeu o Noções básicas de SLAM, você deve ter instalado ambos localmente. Existe uma biblioteca, mas o ORB-SLAM2 não usa a local.
3. Compilar
Primeiro digite o comando para conceder todas as permissões ao script:
chmod +x build.sh
Em seguida, abra build.sh no diretório raiz do código-fonte e você poderá ver a ordem de execução do comando no script: primeiro compile a biblioteca DBow2, depois a biblioteca g2o, depois descompacte o dicionário e, finalmente, compile. Se você quiser acelerar, make -jmodifique-o make -j4para usar a compilação síncrona de 4 threads.
echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."
cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
cd ../../g2o
echo "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
cd ../../../
echo "Uncompress vocabulary ..."
cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
cd ..
echo "Configuring and building ORB_SLAM2 ..."
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
Finalmente comece a compilar
./build.sh
4. Operação
https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/130196559
Outros fazem as coisas mais rápido e melhor do que você. Quando você os alcançará?