Para SLAM visual, o framework open-source mainstream atual usa mais magro do que o ORB-SLAM
Em seguida, começar do zero para construir um ambiente de desenvolvimento que é executado no Ubuntu ORB-SLAM precisar de algum pacote de apoio:
1, git
sudo apt-get install git
2, CCertifique
sudo apt-get instalar cmake
3, Pangolin
sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7- dev git clone https: //github.com/stevenlovegrove/ Pangolin.git cd Pangolin mkdir construção cmake .. make instalar sudo make
4, openCV 2.4.11
sudo apt-get install build essencial apt -get instalar cmake git libgtk2.0-dev pkg- configuração lib sudo apt -get instalar cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale- dev sudo apt - get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22- dev cd opencv -2.4.11 mkdir construção cd construção sudo cmake .. -D CMAKE_BUILD_TYPE = lançamento -DCUDA_nppi_LIBRARY = true = OFF -DBUILD_TIFF DWITH_CUDA = = ON make sudo make install
5、Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
6, DBoW2
7, G2O
8, ORB_SLAM
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod + x build.sh
./build.sh
Compiler encontrou um problema:
1, erro: linux / videodev.h: não tal arquivo ou diretório
sudo apt-get instalar libv4l-dev
sudo ln -s / usr / include / libv4l1-videodev.h / usr / include / linux / videodev.h
2, / Home / Jim / beantechs / VSLAM / OpenCV-2.4.11 / modules / contrib / src / rgbdodometry.cpp: 65: 47: erro fatal: não suportado / Eigen, / MatrixFunctions: nenhum arquivo ou diretório,
# include <não suportado / Eigen / MatrixFunctions>
encontrar o diretório Eigen3, pesquisa MatrixFunctions , copiar o diretório inteiro para não suportado diretório /home/jim/beantechs/VSLAM/opencv-2.4.11/modules/contrib/src/