6. Exemplos de uso

1、Olá ZED

Ligue e configure o ZED, imprima seu número de série e desligue a câmera.

Para usar o ZED, você deve primeiro criar e abrir um objeto Câmera.

A API ZED pode ser usada com duas entradas de vídeo diferentes: vídeo ao vivo ZED (modo ao vivo) ou arquivos de vídeo no formato SVO gravados com a API ZED (modo de reprodução).

(1) Configurar câmera

Você precisa criar um objeto de câmera e especificar InitParameters. Os parâmetros iniciais podem definir a resolução da câmera, FPS, parâmetros de detecção de profundidade, etc. Esses parâmetros só podem ser definidos antes de ligar a câmera e não podem ser alterados enquanto a câmera estiver em uso.

# Create a ZED camera object
zed = sl.Camera()

# Set configuration parameters
init_params = sl.InitParameters()
init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD1080
init_params.camera_fps = 30

InitParameters contém uma configuração por padrão.

(2) Ligue a câmera

# Open the camera
err = zed.open(init_params)
if (err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS):
    exit(-1)

Parâmetros iniciais que podem ser definidos:
parâmetros de configuração da câmera camera_(resolução, inversão de imagem...)

Parâmetros de configuração do SDK sdk_(verbosidade, dispositivo GPU usado...)

Parâmetro de configuração de profundidade profundidade_(modo de profundidade, distância mínima...)

Parâmetros de configuração do sistema de coordenadas coordenada_(sistema de coordenadas, unidades de coordenadas...)

Parâmetros SVO de arquivos de vídeo (nome do arquivo, modo em tempo real...)

Parâmetros da câmera:

Distância focal: fx,fy

Pontos principais: cx,cy

Distorção da lente: k1, k2

Campo de visão horizontal e vertical

Calibração estéreo: rotação e translação entre os olhos esquerdo e direito

Esses valores podem ser encontrados em CalibrationParameters (contendo os parâmetros de calibração), acessados através de get_camera_information().

(3) Recupere o número de série da câmera

# Get camera information(serial number)
zed_serial = zed.get_camera_information().serial_number
print("Hello! This is my serial number: ", zed_serial)

(4) Desligue a câmera

# Close the camera
zed.close()
return 0

programa completo

import pyzed.sl as sl


def main():
    # Create a Camera object
    zed = sl.Camera()

    # Create a InitParameters object and set configuration parameters
    init_params = sl.InitParameters()
    init_params.sdk_verbose = False

    # Open the camera
    err = zed.open(init_params)
    if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
        exit(1)

    # Get camera information (ZED serial number)
    zed_serial = zed.get_camera_information().serial_number
    print("Hello! This is my serial number: {0}".format(zed_serial))

    # Close the camera
    zed.close()

if __name__ == "__main__":
    main()

Guia do usuário ZED (2) Olá ZED