Guia do usuário DJI Livox Mid360

Autor: Herman Ye @Galbot @Auromix
Versão: V1.0
Ambiente de teste: Ubuntu20.04
Data de atualização: 2023/08/18
Nota ₁ : O hardware neste artigo é suportado por @Galbot.
Nota ₂ : @Auromix é uma organização de código aberto para entusiastas de robótica.
Nota ₃ : Este artigo foi testado e confirmado como válido na data de atualização.
Nota ₄ : Este artigo cita diretamente parte da documentação oficial do Livox, e os direitos autorais pertencem ao Livox.

Guia fácil de usar

Visualizador Livox 2

# Go to Home
cd ~
# Download Livox Viewer 2
wget https://terra-1-g.djicdn.com/65c028cd298f4669a7f0e40e50ba1131/Mid360/LivoxViewer2%20for%20Ubuntu%20v2.3.0.zip
# Unzip
unzip "LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0.zip"
# Go to Livox
cd "LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0"
# Grant permission
chmod +x LivoxViewer2.sh
# Run Livox Viewer 2
./LivoxViewer2.sh

Livox SDK2

Nota: Você precisa modificar o IP na configuração

# Install cmake
sudo apt install cmake -y
# Go to Home
cd ~
# Download Livox SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
# Go to the SDK2 package
cd Livox-SDK2
# Create build folder
mkdir build
cd build
# Compile
cmake .. && make -j
# Install SDK2 in system
sudo make install
# Go to demo1
cd samples/livox_lidar_quick_start
# WARNING: 
# Remember to modify the mid360_config.json with your PC IP 192.168.1.50

# Run demo1
./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

Livox ROS

Nota: Você precisa modificar o IP na configuração

# Download the Livox ROS Driver 2 Package to ws_livox_src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
# Update ros dependencies
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
# Build the package
source /opt/ros/noetic/setup.sh
# Go to livox
cd cd livox_ros_driver2/
./build.sh ROS1
# Source workspace
echo "source ws_livox/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# Warning:
# Remember to modify the mid360_config.json with your PC IP 192.168.1.50
# and your lidar IP 192.168.1.1XX (xx is the last two digits of the SN code)
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

Precauções

1. Ao instalar o Mid-360 de cabeça para baixo, deixe pelo menos 0,5 metros de espaço entre a superfície de montagem e o solo.

2. Deixe pelo menos 10 mm de espaço ao redor do dispositivo para facilitar a dissipação do calor.

3. Recomenda-se instalar o Mid-360 em uma superfície metálica plana. A espessura do substrato metálico não deve ser inferior a 3 mm e a área da placa metálica não deve ser inferior a 10.000 milímetros quadrados para uma dissipação de calor eficaz.

4. O Livox Mid-360 possui uma faixa de tensão operacional de 9 V a 27 V, com tensão operacional recomendada de 12 V.

5. Tenha cuidado para evitar pontos cegos de curto alcance e evite detectar objetos a menos de 0,1 metros.

Livox Mid-360 lidar

Visão geral

Livox Mid-360 é um sensor lidar econômico, seguro e confiável, adequado para direção sem motorista, robôs, cidades inteligentes e outros campos. Suporta mapeamento, posicionamento, identificação, prevenção de obstáculos e outras funções. Este lidar possui um amplo campo de visão de detecção de 360° e pode detectar objetos a uma distância de apenas 0,1 metros [1]. Livox Mid-360 usa um sistema óptico e mecânico avançado para alcançar um alcance mais longo, maior densidade e cobertura de nuvens pontuais, capturar com precisão todos os detalhes no campo de visão e ter maior adaptabilidade. Os usuários podem obter imagens de nuvem de pontos 3D em tempo real por meio do software Livox Viewer 2 ou desenvolver com base no Livox SDK para obter facilmente dados de nuvem de pontos 3D para atender às necessidades personalizadas de aplicativos. A distância máxima de detecção do Livox Mid-360 é de até 100 metros.

Visão geral dos recursos

• Vários campos de aplicação : o radar LiDAR de alto desempenho Livox Mid-360 é adequado para uma variedade de campos de aplicação, incluindo veículos de navegação autônomos, robótica, cidades inteligentes, etc., e suporta múltiplas funções, como mapeamento, posicionamento, identificação e prevenção de obstáculos .

• Design compacto : Mid-360 adota um design compacto, que é semelhante em tamanho a uma bola de tênis e pesa apenas 265 gramas. É mais adequado para realizar funções de mapeamento e prevenção de obstáculos em pequenos robôs.

• Amplo campo de visão : O FOV horizontal de Mid-360 atinge 360°, e o FOV vertical máximo atinge 59°. O amplo campo de visão permite detectar objetos ao redor com mais eficiência.

• Precisão de alto ângulo : por meio de um design de sistema óptico-mecânico avançado, o Mid-360 aumentou o alcance de detecção e maior densidade e cobertura de nuvem de pontos. Além disso, o Mid-360 também possui tecnologia de digitalização não repetitiva para capturar mais detalhes.

• Alta confiabilidade : Mid-360 apresenta confiabilidade aprimorada e foi projetado para eliminar a necessidade de rotação de componentes eletrônicos internos, como transmissores e receptores. Além disso, o Mid-360 atinge a classificação IP67 à prova d'água e à prova de poeira (excluindo acessórios como cabos). A faixa de temperatura operacional é de -20°C a 55°C, e também atende aos requisitos de teste de vibração aleatória de GB/T 28046.3-2011 (China Continental) e ISO 16750-3:2007 (fora da China Continental).

• Módulo IMU integrado : Mid-360 possui acelerômetro de três eixos e giroscópio de três eixos integrados. Os usuários podem ativar ou desativar o envio de informações por meio do Livox Viewer 2 ou do Livox SDK 2. Mid-360 envia informações 200 vezes por segundo.

• Livox Viewer 2 de fácil utilização : Livox Viewer 2 é um software projetado especificamente para o radar Livox LiDAR. Ele pode exibir e registrar dados de nuvem de pontos em tempo real, reproduzir vídeo de nuvem de pontos e analisar dados de nuvem de pontos 3D. Os usuários podem usar o Livox Viewer 2 para definir parâmetros do produto e calibrar parâmetros externos. A interface é simples e fácil de usar.

• Livox SDK 2 de código aberto : fornece um kit de desenvolvimento de software (SDK) para ajudar a desenvolver aplicativos personalizáveis ​​que utilizam dados de nuvem de pontos. Livox SDK 2 suporta Windows/Linux/Mac OS/ROS. Visite LivoxSDK2 para obter mais informações.

• Livox ROS Driver 2 : Livox fornece drivers de código aberto para ROS1 e ROS2. Visite Livox ROS Driver2 para saber mais.

Informações de fiação

Alfinetes	Tipo de sinal	Descrição	Cor
1	Poder+	Alimentação CC 9V-27V	Vermelho (positivo)
9	Poder+	Alimentação CC 9V-27V	Vermelho (positivo)
2	Chão	Aterramento de energia	Preto (negativo)
3	Chão	Aterramento de energia	Preto (negativo)
4	Ethernet-TX+	Saída Ethernet-TX+	Laranja/branco
5	Ethernet-TX-	Saída Ethernet-TX-	Laranja
6	Ethernet-RX+	Entrada Ethernet-RX+	Verde branco
7	Ethernet-RX-	Entrada Ethernet-RX-	Verde
8	LVTTL_IN	Entrada de pulso LVTTL de 3,3 V por segundo	Cinzento / branco
10	LVTTL_IN	Entrada 3.3V LVTTL GPS	Cinza
11	LVTTL_OUT	Saída 3,3 V LVTTL Saída reservada IO	Roxo
12	LVTTL_OUT	Saída 3,3 V LVTTL Saída reservada IO	Roxo
2 e 3	Chão	Chão	Preto

Informações de tamanho

Outras informações importantes

Configurações de IP do host

Livox Mid-360 usa User Datagram Protocol (UDP) para transmitir dados. O padrão é o modo de endereço IP estático.
Modifique o IPv4 do controle principal para os seguintes parâmetros

Endereço IP estáticoEndereço	Máscara de sub-rede Máscara de rede	GatewayGateway
192.168.1.50	255.255.255.0	192.168.1.1

Ou use o script de configuração IP com um clique para configurar

Modifique o IP do Livox Mid 360 [opcional]

O IP padrão do Livox Mid 360 são os dois últimos dígitos do código S/N 192.168.1.1XX. Por exemplo, os dois últimos dígitos do código S/N são 42, então o IP é. Se você precisar modificá-lo, após conectar o Mid-360 para o computador, inicie o Livox Viewer 2. Clique no dispositivo com endereço IP estático que deve ser alterado. Clique para abrir a página de configurações e definir o endereço IP estático do Mid-360.XX
192.168.1.142

Nota: No uso subsequente, você precisará modificar as configurações de IP do Host e do Lidar no arquivo de configuração.

Sistema de coordenadas

Sistema de coordenadas à direita, com o eixo x apontando na direção voltada para a marca registrada Livox.

IMU

Envia dados IMU a 200 Hz e pode ser ativado ou desativado no computador host. Os dados IMU contêm aceleração de 3 eixos e velocidade angular de 3 eixos, cujas direções são iguais às coordenadas da nuvem de pontos. A posição do chip IMU nas coordenadas da nuvem de pontos é
x=11.0mm
y=23.29mm
z=-44.12mm

Referências

Download de informações oficiais relacionadas
Download do software de teste Livox Viewer2 Download
do SDK relacionado ao Livox
Livox Wiki