Notas de estudo ROS e comandos comuns

Descrição breve

Para registrar alguns comandos comumente usados, consulte http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

catkin_make

Use catkin_make para criar um espaço de trabalho catkin

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

O arquivo setup.bash pode ser substituído pelo arquivo correspondente ao bash usado por mim, eu mesmo uso .zsh

rospack find [package_name]

roscd [nome do local [/ subdir]]

rosls [nome do local [/ subdir]]

roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

catkin_create_pkg

Crie o pacote catkin no diretório src da área de trabalho catkin

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

Haverá um pakage.xmlarquivo no pacote que registra algumas informações sobre o pacote (autor, etc.) e dependências.Geralmente
, existem três dependências:

• <buildtool_depend>
• <build_depend>
• <exec_depend>

Também existe um CMakeList.txtarquivo no pacote criado

Depois de criar o pacote, você precisa voltar ao diretório raiz do espaço de trabalho catkin e executar o comando catkin_make.
Consulte http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/BuildingPackages

roscore

Deve ser executado antes de usar ROS roscore, e só pode haver um roscore

Rosnode

$ rosnode -h

$ rosnode info /rosout

Rosrun

$ rosrun [package_name] [node_name]
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle	# 使用`__name:=`可以改node名字

 $ rosrun rqt_graph rqt_graph		# 显示节点和节点之间的话题
 $ rqt_graph

Ou digite rqt na linha de comando e selecione Plugins> Introspecção> Node Graph na barra de menu :

$ rosrun rqt_plot rqt_plot

$ rosrun rqt_console rqt_console	# 输出log日志控制台，display output from nodes

$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level	# fatal级别最高，debug级别最低

rostópico

$ rostopic -h

rostopic list -v		#显示详细信息

show rosmsg

$ rosmsg -h

$ rostopic type [topic_name] | rosmsg show
$ rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

O parâmetro args está de acordo com os requisitos de YAML

Rosservice

$ rosservice -h

Rossrv

$ rosservice type [service_name] | rossrv show

rosparam

$ rosparam -h

roslaunch

$ roslaunch [package] [filename.launch]

referência

1. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch
2. https://blog.csdn.net/qq_33444963/article/details/77893881

rosado

$ rosed [package_name] [filename]	# 直接编辑包里的文件，不用进入路径里，默认使用vim

Rosbag

O parâmetro $ rosbag record # -O pode especificar o nome .bag,
$ rosbag info <seu bagfile>
$ rosbag play <seu bagfile> # -s parâmetro começa a tocar em uma determinada duração após o início, -r altera a taxa

Os dados registrados pelo rosbag podem não ser exatamente iguais aos originais