Quando usamos a função de calibração da câmera OpenCV para calibrar a câmera, podemos obter os parâmetros internos de uma câmera, chamados de "parâmetros internos". O parâmetro interno é uma matriz 3 × 3,
Entre eles, cx e cy são fáceis de entender, representam o deslocamento do eixo óptico da câmera no sistema de coordenadas da imagem, em pixels. Mas para distâncias focais fx e fy
Não é muito intuitivo. Por que uma câmera tem duas distâncias focais? No modelo pinhole da câmera a que estamos acostumados, a distância focal de uma lente é geralmente apenas uma. No entanto, não podemos usar o modelo pinhole para explicar a distância focal nesses dois parâmetros internos. Mas podemos explicar essas duas distâncias focais a partir da lei da perspectiva.
As imagens capturadas pela câmera seguem a perspectiva linear. Em outras palavras, a largura e a altura de um objeto diminuem proporcionalmente à medida que a distância entre o objeto e a câmera aumenta. Para uma imagem retangular, a largura e a altura de um objeto serão reduzidas em diferentes proporções, de acordo com a distância entre o objeto e a câmera. Essa proporção é baseada na distância focal da câmera. Agora usamos o modelo pinhole para derivar essa relação proporcional,
A descrição acima é a relação quando a imagem é quadrada, ou seja, quando fx = fy. Onde f é a distância focal da câmera em pixels; d é a distância do objeto para a câmera em metros; x é a largura do objeto na imagem, w é a largura real do objeto; y é a altura do objeto na imagem e h é a altura real do objeto. Para uma imagem retangular, existem
