서비스
서비스 노드 간의 다른 통신 방법이며, 클라이언트 / 서버, 즉, C / S 모델을 생각했다.
사용법은 다음;
우리는 현재의 모든 rosservice보고
어디를 다음과 같이 구성되어 turtlesim / 서비스 :
reset
clear
spawn（再生）
kill
turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
turtlesim/get_loggers
turtlesim/set_logger_level특정 서비스에 사용하는 경우 수요의 매개 변수의 수를 확인합니다. 이 명확 그것을 빈 (인수)입니다
그들이 무엇을하면 우리는 볼이 서비스를 사용하여 다음으로
rosservice call clear 우리는 즐겁게 ~ 하 아, 무질서한 경로 거북이 그림이 사라 찾기 위해 깜짝
너무 혼자 거북이, 우리는 스폰 명령을 사용하여 모양을 제공
먼저 체크 사용
아 원래 XY 각 위치 파라미터 이름 거북 1.57 수단 PI / 2
매개 변수 매개 변수
사용에 마찬가지로, 첫번째보기
그런 다음 우리는 모든 매개 변수를보고 한 후 명확한 변경 사항을 적용하려면
또한 현재의 모든 매개 변수를 볼 수 있습니다
저장하고 다시로드 매개 변수
