オートパイロットのパス追跡アルゴリズム

1.ピュア追跡アルゴリズム

compute_wheel2 = ATAN（2 * Vehicle_length * SIN（pid_yaw）/（K * 2 / 3.6 + LF））* 57.3＃Lfは距離プレビューであります

https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/80555174

2.standlyアルゴリズム

：δ （T ）= θはE （T ）+ ATAN（K E （T ）/ V（T） ）＃K は係数であり、θはE （Tの）コース偏差で、E （Tは）V、横方向偏差であります（t）は速度であります

https://blog.csdn.net/renyushuai900/article/details/98460758