解析论文：自律走行のためのAサンプリングベースのローカル軌跡プランナー
参照パスに沿って
記事はまだ計画のためのサンプリングに基づく方法を使用しています。
基準線の最適化、計画空間曲線、速度曲線の計画、コスト関数最適化問題：4つの主要な部分からなる
構造が示されています：
最初の部分：SVMの最適化のための基準線：
特定のリファレンスSVMを、主要な原則は、境界距離を最大化することです。
宇宙計画曲線は別の記事の解決を参照自動操縦紙経路計画の分析（2）
企画速度曲線が、それはいくつかの制限を満たしている必要があります
：コスト関数は、3つの部分から構成され
、基準線からのずれを罰するために、最初に。曲率のための第二の罰は、ラインの曲率は、我々が直線を歩くことを試してみたい、ゼロです。第三に、点広がりの長さに対する罰は、私たちは最適な曲線が、あまりにも長い間スプレッドすぎて非効率的である必要はありません。しかし紙は、曲線は曲線が短すぎる避けるために、可能な限り普及なければならないことを頻繁に部分的な変更を主張しているがあります。
最後に、最適解の問題：
