ジャイロスコープ

書式#include <iostreamの>

名前空間stdを使用。

メインint型（）
{
COUT << <<てendl; "Hello Worldの！"
リターン0;
}
/ **
*コマンド@brief
* 0：シリアル出力周波数
* 1：設定ボーレート
* 2：モジュールのアドレスを設定
* 3：透明な方位
* 4：クリア車体加速度
* 5：出力設定のデータタイプ
* 6：
* /
INTコマンド;
INTアドレス= 0x00で、
INT NewAddress、
ボイドsetFrequency（INTセット= 0x03の）
{
unsigned char型のBUF [ 6];
BUF [0] = 0x68;
BUF [1] = 0x05を;
BUF [2] =住所;
BUF [3] = 0x0Cの;
BUF [4] = SET;
（INT I = 1; I <5; I ++ ）
{
BUF [5] =（BUF [5。] + BUF [I]）＆0xFFで;
}
ser.write（BUF）;
}

BOOL setFrequencyReturn（unsigned char型* BUF、INTサイズ= 6）
{
int型チェックサム= 0。
以下のために（INT I 1 =; I <サイズ-1; I ++）
{
サム=（サム+ BUF [I]）＆0xFFで。
}
IF（（BUF [0] == 0x68）&&（BUF [1] == 0×05）&&（BUF [2] ==アドレス）&&（BUF [3] == 0x8C）&&（BUF [5] ==チェックサム））
{
IF（BUF [4] == 0×00）
{
trueを返します。
}
他
{
falseを返します。
}
}
}
ボイドsetBandrate（INTセット= 0x05の）
{
unsigned char型のBUF [6]。
BUF [0] = 0x68;
BUF [1] = 0x05を、
BUF [2] =アドレス。
BUF [3] = 0x0Bの。
BUF [4] =セット。
（; I <5 I ++ iは1 = INT）のために
{
BUF [5] =（BUF [5] + BUF [I]）＆0xFFで。
}
ser.write（BUF）。
}
BOOL setBandrateReturn（unsigned char型* BUF、INTサイズ= 6）
{
int型チェックサム= 0。
以下のために（INT I 1 =; I <サイズ-1; I ++）
{
サム=（サム+ BUF [I]）＆0xFFで。
}
IF（（BUF [0] == 0x68）&&（BUF [1] == 0×05）&&（BUF [2] ==アドレス）&&（BUF [3] == 0x8B）&&（BUF [5] ==チェックサム））
{
IF（BUF [4] == 0×00）
{
trueを返します。
}
他
{
falseを返します。
}
}
}

ボイドsetAddress（INTセット）
{
unsigned char型のBUF [6]。
BUF [0] = 0x68;
BUF [1] = 0x05を、
BUF [2] =アドレス。
BUF [3] = 0x0Fの。
BUF [4] =セット。
（; I <5 I ++ iは1 = INT）のために
{
BUF [5] =（BUF [5] + BUF [I]）＆0xFFで。
}
ser.write（BUF）。
newaddress =セット。
}
BOOL setAddressReturn（unsigned char型* BUF、INTサイズ= 6）
{
int型チェックサム= 0。
以下のために（INT I 1 =; I <サイズ-1; I ++）
{
サム=（サム+ BUF [I]）＆0xFFで。
}
IF（（BUF [0] == 0x68）&&（BUF [1] == 0×05）&&（BUF [2] ==アドレス）&&（BUF [3] == 0x8F）&&（BUF [5] ==チェックサム））
{
IF（BUF [4] == 0×00）
{
アドレス= newaddress。
trueを返します。

そうでない
{
falseを返します。
}
}
}

ボイドresetAngle（）
{
unsigned char型のBUF [5]。
BUF [0] = 0x68;
BUF [1] = 0x04の;
BUF [2] =アドレス。
BUF [3] =の0x28。
（; I <4 I ++ iは1 = INT）のために
{
BUF [4] =（BUF [4] + BUF [I]）＆0xFFで。
}
ser.write（BUF）。
}
BOOL resetAngleReturn（unsigned char型* BUF、INTサイズ= 5）
{
int型チェックサム= 0。
以下のために（INT I 1 =; I <サイズ-1; I ++）
{
サム=（サム+ BUF [I]）＆0xFFで。
}
IF（（BUF [0] == 0x68）&&（BUF [1] == 0x04の）&&（BUF [2] ==アドレス）&&（BUF [3] ==の0x28）&&（BUF [5] ==チェックサム））
{
IF（BUF [4] == 0×00）
{
trueを返します。
}
他
{
falseを返します。
}
}
}
ボイドresetAcc（）
{
unsigned char型のBUF [5]。
BUF [0] = 0x68;
BUF [1] = 0x04の;
BUF [2] =アドレス。
BUF [3] =は0x27。
（; I <4 I ++ iは1 = INT）のために
{
BUF [4] =（BUF [4] + BUF [I]）＆0xFFで。
}
ser.write（BUF）。
}

BOOL resetAngleReturn（unsigned char型* BUF、INTサイズ= 5）
{
int型チェックサム= 0。
以下のために（INT I 1 =; I <サイズ-1; I ++）
{
サム=（サム+ BUF [I]）＆0xFFで。
}
IF（（BUF [0] == 0x68）&&（BUF [1] == 0x04の）&&（BUF [2] ==アドレス）&&（BUF [3] ==は0x27）&&（BUF [5] ==チェックサム））
{
IF（BUF [4] == 0×00）
{
trueを返します。
}
他
{
falseを返します。
}
}
}

ボイドsetOutputKind（INTセット= 0x70）
{
unsigned char型のBUF [6]。
BUF [0] = 0x68;
BUF [1] = 0x05を、
BUF [2] =アドレス。
BUF [3] = 0xFDで。
BUF [4] =セット。
（; I <4 I ++ iは1 = INT）のために
{
BUF [5] =（BUF [5] + BUF [I]）＆0xFFで。
}
ser.write（BUF）。
}

BOOL setOutputKindReturn（unsigned char型* BUF、INTサイズ= 6）
{
int型チェックサム= 0。
以下のために（INT I 1 =; I <サイズ-1; I ++）
{
サム=（サム+ BUF [I]）＆0xFFで。
}
IF（（BUF [0] == 0x68）&&（BUF [1] == 0×05）&&（BUF [2] ==アドレス）&&（BUF [3] == 0xFDでは）&&（BUF [5] ==チェックサム））
{
IF（BUF [4] == 0×00）
{
trueを返します。
}
他
{
falseを返します。
}
}
}

ボイドparseNineAxis（unsigned char型* BUF、INTサイズ= 0x20の）
{
int型チェックサム= 0。
以下のために（INT I 1 =; I <サイズ-1; I ++）
{
サム=（サム+ BUF [I]）＆0xFFで。
}
IF（（BUF [0] == 0x68）&&（BUF [1] = 0x1Fの）&&（BUF [2] ==アドレス）&&（BUF [3] == 0x84の）&&（BUF [サイズ-1] = =チェックサム））
{
int型のサイン。
IF（（BUF [4]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [4]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
ロール=記号*（（BUF [4]＆0xEFという）* 100 + BUF [5] + BUF [6] * 0.01）。

IF（（BUF [7]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [7]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
ピッチ=記号*（（BUF [7]＆0xEFという）* 100 + BUF [8] + BUF [9] * 0.01）。

IF（（BUF [10]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [10]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
ヨー=記号*（（BUF [10]＆0xEFという）* 100 + BUF [11] + BUF [12] * 0.01）。

IF（（BUF [13]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [13]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
accxで=記号*（（BUF [13]＆0xEFという）* 10 + BUF [14] * 0.1 + BUF [15] * 0.001）。

IF（（BUF [16]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [16]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
ACCY =記号*（（BUF [16]＆0xEFという）* 10 + BUF [17] * 0.1 + BUF [18] * 0.001）。

IF（（BUF [19]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [19]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
accz =記号*（（BUF [19]＆0xEFという）* 10 + BUF [20] * 0.1 + BUF [21] * 0.001）。

IF（（BUF [22]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [22]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
gyrox =記号*（（BUF [22]＆0xEFという）* 100 + BUF [23] + BUF [24] * 0.01）。

IF（（BUF [25]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [25]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
gyroy =記号*（（BUF [25]＆0xEFという）* 100 + BUF [26] + BUF [27] * 0.01）。

IF（（BUF [28]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [28]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
gyroz =記号*（（BUF [28]＆0xEFという）* 100 + BUF [29] + BUF [30] * 0.01）。
}
}

ボイドparsestandard1（unsigned char型* BUF、INTサイズ= 0x0Eの）
{
int型チェックサム= 0。
以下のために（INT I 1 =; I <サイズ-1; I ++）
{
サム=（サム+ BUF [I]）＆0xFFで。
}
（（BUF [0] == 0x68）&&（BUF [1] = 0x0Dの）&&（BUF [2] ==アドレス）&&（BUF [3] == 0x84の）&&（BUF [サイズ-1] =もし=チェックサム））
{
int型のサイン。
IF（（BUF [4]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [4]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
gyroz =記号*（（BUF [4]＆0xEFという）* 100 + BUF [5] + BUF [6] * 0.01）。

IF（（BUF [7]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [7]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
ACCY =記号*（（BUF [7]＆0xEFという）* 10 + BUF [8] * 0.1 + BUF [9] * 0.001）。

IF（（BUF [10]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [10]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
ヨー=記号*（（BUF [10]＆0xEFという）* 100 + BUF [11] + BUF [12] * 0.01）。

}
}

 

ボイドparsestandard2（unsigned char型* BUF、INTサイズ= 0x0Eの）
{
int型チェックサム= 0。
以下のために（INT I 1 =; I <サイズ-1; I ++）
{
サム=（サム+ BUF [I]）＆0xFFで。
}
（（BUF [0] == 0x68）&&（BUF [1] = 0x0Dの）&&（BUF [2] ==アドレス）&&（BUF [3] == 0x84の）&&（BUF [サイズ-1] =もし=チェックサム））
{
int型のサイン。
IF（（BUF [4]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [4]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
accxで=記号*（（BUF [4]＆0xEFという）* 10 + BUF [5] * 0.1 + BUF [6] * 0.001）。

IF（（BUF [7]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [7]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
ACCY =記号*（（BUF [7]＆0xEFという）* 10 + BUF [8] * 0.1 + BUF [9] * 0.001）。

IF（（BUF [10]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [10]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
ヨー=記号*（（BUF [10]＆0xEFという）* 100 + BUF [11] + BUF [12] * 0.01）。

}
}

 

 

ボイドparsestandard3（unsigned char型* BUF = 0x11をINTサイズ）
{
int型チェックサム= 0。
以下のために（INT I 1 =; I <サイズ-1; I ++）
{
サム=（サム+ BUF [I]）＆0xFFで。
}
（（BUF [0] == 0x68）&&（BUF [1] = 0x10の）&&（BUF [2] ==アドレス）&&（BUF [3] == 0x84の）&&（BUF [サイズ-1] =もし=チェックサム））
{
int型のサイン。
IF（（BUF [4]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [4]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
gyroz =記号*（（BUF [4]＆0xEFという）* 100 + BUF [5] + BUF [6] * 0.01）。

IF（（BUF [7]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [7]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
accxで=記号*（（BUF [7]＆0xEFという）* 10 + BUF [8] * 0.1 + BUF [9] * 0.001）。

IF（（BUF [10]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [10]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
ACCY =記号*（（BUF [10]＆0xEFという）* 10 + BUF [11] * 0.1 + BUF [12] * 0.001）。

IF（（BUF [13]＆0x80の）== 0x80の）
{
記号= -1。
}
そうであれば（（BUF [13]＆0x80の）== 0×00）
{
サイン= 1。
}
ヨー=記号*（（BUF [13]＆0xEFという）* 100 + BUF [14] + BUF [15] * 0.01）。

}
}