まず、あなたはマルチタスクコントローラオプションを有効にする必要があります。
これを行うには、新しいRobotStudioのステーションのロボットコントローラを作成 - >ロボットを選択します（コントローラメニュー） - > - > System Generatorの - >コントローラを選択 - > [変更...次 - >次 - >次 - >次 - >次のオプション623-MultitaskingValidate、再起動コントローラを追加します。
今コントローラの右の構成では、新しいタスク（コントローラーメニュー）を追加する - >設定エディタ - >コントローラ - > [タスク] - > [新規タスク...タスク名：名T-mainback - > mainback背景：最初のmainbackを選択
それは非常に重要ですバックグラウンドで実行するタスクを可能にするため、そこ型は、半静的に設定することができます。これで、複数のタスクを実行することができます。あなたは本当のコントローラに直接バックグラウンドタスクを変更する場合は変更することはできません。でも非常停止状況では、バックグラウンドで実行タスクは、バックグラウンドタスクを停止することはできませんので。
ここで入力しスプーラを設定
ペンダントの非常停止を教える一般的なタスクのNORMAL、起動、停止、およびので、その動作に影響を与えます。
半静的準静的なタスクは、ホットスタート後、タスクが最初から再開されます。ファイルがロード・モジュールに自動的に更新されている場合は、モジュールが再ロードされます。半静的に必要な記憶領域のサイズを固定し、大きさはコンパイル時に決定できる変数（半静的変数）、スペースのコンパイル時間配分が、手順は、あなたの携帯の呼び出しは、失われたスペースを返すようにバインドされ、ストレージスペースと威力によって異なり複数のコピーを残します。これは、実行時に、半静的変数として知られている、（動的に決定）を求めます。たとえば：言語変数は、再帰的、再帰的プロセスを可能にします。
STATIC静的タスク、タスクが起動され、ホットスタート後の現在の位置から実行されています。静的変数（静的変数）記憶領域のサイズを固定するために必要な、サイズがコンパイル時に決定することができる、ランタイムコンパイラメモリ領域に結合された空間の割り当ては、プログラムユニットは（プロシージャ、サブルーチン）呼び出しで配置されていません/保存場所を変更するには戻ります。
自分で信号を作成し、テストするプログラムを書きます！
自己先创建好信号喔！
打开示教器出现这样，选择T-mainback 的后台程序
在吧PP移至main
已经在运行啦!,下面我们看看信号吧！
好啦！你们快去试试吧！