ROSの基礎 - 基本的な概念と簡単なツール（1）

1. ROSとは何ですか？

ロボットオペレーティングシステム、単にロボットオペレーティングシステム、弱い結合、分散処理の枠組み、プロセスと管理との間のメッセージパッシング。ハードウェアの抽象化とデバイス制御。

図2に示すように、ノード（ノード）

ROSノードはコア実体です。
ROSのプログラム期間
ROSは、ミドルウェアを使用して通信します
独立して起動して、ノード間で停止することができます

3、及び関連する概念ノード

メッセージ
トピック
roscore：

そこ一つであり、一方だけがroscoreを実行することができます
最初roscoreを起動する必要があります
スケジューリングの通信のための責任
Roscoreパブリッシャノードとの通信（例えば、トピックを初期化するために）

出版社、加入者

4、ツール

　　catkin_create_pkg：パッケージを作成します

　　catkin_make：コンパイルROSプログラム

　　rosrun：プログラムROSを実行します

　　rostopic：コマンドに関連するトピック

　　　　　　rostopicリスト。rostopic Hzのtopic1。rostopic topic1の体重; rostopic情報topic1。rostopicエコーtopic1

　　rosnodeリスト：生産を実行しているノードのリストを参照するには

　　roslaunch：ファイルを編集して.launchは、自動的に複数のノードを開始します

　　rosbag：トピックの記録と再生データ

　　　　　　rosbagレコードtopic1

　　　　　　rosbag再生name1.bag

rqt_plot：結果の可視化のための

5、一般的なツールの詳細

catkin_create_pkg：

　　catkin_create_pkg [packageNmae] [依存関係]

　　依存性：roscpp：使用して、C ++コンパイラ、C ++互換インタフェース; std_msgs：ROSは、データタイプを事前定義

catkin_make：

　　package.xmlの：組織ROSパッケージ、名前を命名パッケージの依存関係

　　　　　　　　　<名前> </名前>

　　　　　　　　　<build_depend> </ build_depend>

　　　　　　　　　<run_depend> </ run_depend>

　　CMakeLists.txt ：次のように簡単な例です

cmake_minimum_required（VERSION 2.8.3）
プロジェクト（デモ-PROJ1-ノード）＃パッケージ名

（必要なコンポーネントの尾状花find_package 
    roscppの
    std_msgs 
）

catkin_package（
＃INCLUDE_DIRSには、
＃図書館my_minimal_nodes 
＃CATKIN_DEPENDS roscpp STD-MSGのを
＃はsystem_libに依存
）

include_directoriesは（
 $ {catkin_INCLUDE_DIRSが含まれます} 
）

add_executable（my_minimal_publisher SRC / minimal_publisher.cpp）
add_executable（my_minimal_publisher2 SRC / sleep_minimal_publisher.cpp）


target_link_libraries（my_minimal_publisher 
   $ {catkin_LIBRARIES} 
）
target_link_libraries（my_minimal_publisher2
   $ {catkin_LIBRARIES} 
）

コードの表示

　　コンパイルコマンド：catkin_make

　　そこにコンパイルした後、develのビルド2つのフォルダ

rosrun：

　　最初の環境変数で：　source ./devel/setup.bash

rosrun [パッケージ名] [実行可能ファイル名]