张宁適応無香カルマンフィルタを用いた強固な姿勢推定
適応ポーズ推定使っ無香料カルマンフィルタ
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抽出コード：PBDT
本論文でプレゼント姿勢推定のための堅牢な適応無香カルマン・フィルター（RAUKF）。提案されたアルゴリズムは、単位四元数としての姿勢を表しているので、すべての基本的なツールは、単位四元数代数に適合される、標準UKFを含む、使用します。さらに、アルゴリズムは、オンライン測定共分散行列調整するために、共分散マッチングに基づいてUKF革新の急激な変化と適応戦略を識別するために、外れ値検出アルゴリズムを採用しています。適応と外れ値の検出は、提案されたアルゴリズムロバストに高速かつそのような干渉及び直線加速度ELD磁気Fiなど遅い摂動を作ります。マニピュレータ、ロボットとの実験結果は、我々の方法が文献に見出される他のアルゴリズムを克服することを示唆しています。
この記事では、適応無香カルマンフィルタ（RAUKF）のための強固な姿勢推定を説明しています。単位四元の提案されたアルゴリズムの意志ジェスチャーので、それほど（標準UKFを含む）で使用されるすべての基本的なツールは、単位四元数代数に適用可能です。さらに、アルゴリズム外れ値検出アルゴリズム変異UKF革新を識別し、共分散適応マッチングポリシーに基づいてオンライン測定共分散行列を用いて調整します。高速で磁気干渉堅牢性及び直線加速度および適応アルゴリズムとして遅い外乱を外れ値検出するように提案しました。実験結果は、ロボットマニピュレータは、私たちの方法は、他のアルゴリズムが文献に見られるよりも優れていることを示しています。