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メッセージを投稿するトピックを宣言
＃！は/ usr / binに/のenv pythonの 輸入rospy から std_msgs.msgの輸入のInt32 rospy.init_node（' topic_publisher ' ） パブ = rospy.Publisher（' カウンター' 、Int32）を 率は = rospy.Rate（2 ） カウント = 0を しばらく ありませんrospy.is_shutdown（）： pub.publish（カウント） のカウント + = 1 rate.sleep（）
の最初の行
＃！は/ usr / binに/ ENVパイソン
いわゆるシェバングPythonのファイルは、このシステムを実行するために、LinuxでのPythonインタプリタに渡す必要がありますされているオペレーティングシステムが増加する+ X name.py許可のchmodのuを使用する必要が伝えます
二行目
輸入rospy
使用される基本的な機能をインポートするための責任
3行目
std_msgs.msg輸入のInt32から
本明細書で使用する場合、<パッケージ名> .MSGからインポートするために通常必要とするために導入された32ビット整数。これは保管場所として定義され、
他のパッケージを追加する必要がありますから、メッセージの使用は、package.xmlの中に<依存パッケージ=「std_msgsを」/>依存しているため
##実装プロセスにおいて添加、実行中にエラーが発生し、Iが正しくない=を追加する位置が存在してもよいです。=
パブ= rospy.Publisher（ 'カウンタ'、Int32）を
トピック名（カウンタ）を定義し、情報の公開（Int32）をの種類を説明し、接続が確立されroscoreや出版社、別のトピックのサブスクリプションが接続された二つの話題になるときとき
##エラーは、実装プロセスで発生していると必要性は追加プロンプトのqueue_sizeは=「数」は、ここで増加した後、正常に実行されていません
速度= rospy.Rate（2）
ヘルツ率を設定する、ここでは、毎秒2回送信
ノードis_shutdown閉鎖する準備ができている（）関数はトゥーレを返す場合、それ以外の場合はFalseを返しますが、彼らは文がXunhuaに続けて閉じていないと述べました
ratee.sleep（）コールは、周波数サイクルの実装は約2Hzのあることを確認するために、プログラムは、しばらくの間スリープすることを可能にします
!!!!!!!!!!!!
記録するためにデバッグプロセスでのエラー、
手書きのコードアクセス許可を設定するchmodコマンドを実行するために覚えていれば文書は、ワークスペース尾状花に確立する必要があります
そして、＃上記の！変更できない場合は/ usr / binに/ ENVパイソン
キー：特定の原因は不明であるときは、コード内のコメントを追加することはできません
別の端末では、rosrun基本topic_publisher.pyランを実行し、その後、別の端末カウンターでrostopicリストを実行する前に、Roscore最初の実行は、トピックが宣言されているかどうかを確認します
チャートの実装を成功さ：
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