ロボットの運動制御システムアーキテクチャは、底部に分けることができ、中間層三意思決定レベルの通信、ロボットのモータ駆動および制御部分を含む底部、及び中間の通信層は、通信経路と意思決定の底部であります意思決定は、ロボットのローカリゼーションとナビゲーションマップのために構築されています。
ロボットのナビゲーションでは、現在では主にレーザーとビジュアルSLAMのSLAMに関連し、SLAMレーザは理論、技術および製品の着陸で、より成熟している、それは最も主流の位置になるとナビゲーションは、家庭や商業掃除ロボット室ロボットで、道のために多くの教訓を保持していますサービスロボットは、一般的にレーザー技術を使用しSLAM。
ロボットはあなたが正確に目的地に到達したい、と人間が記述環境として、マッピングを必要とする場合、環境を理解するプロセスは、主にマップに依存しています。これは、現在の環境を記述するために環境マップ情報を使用し、センサ差分マップ記載のフォームのために使用される異なるアルゴリズムを用いてグリッドマップのマップ表示、地図特徴点を含む、ロボット工学でも異なっていて直接のキャラクタリゼーションと4つのトポロジカルマップ。ラスター地図は、現在最も広く使用されているマップロボットの保存方法であり、それはビットマップ画像を、人によって知覚ほとんど差が見え本質的であるマップが、各「画素」は、実際の環境を意味します障害物の分布が存在する確率。
一の態様では、グリッドマップは、宇宙環境の機能の多くを表すことができ、ロボットの経路計画は、他の一方で、それを行うことができ、直接、最適な空間と時間の消費を達成するために、生データセンサとを相対的に記録されません。例えばSLAMなどの超音波センサが行われ、一般に、レーザレーダ、深度カメラに加えて、マップを使用してもよいです。
LAN技術のSLAMWARE内部思考システムは、このマップを使用することです。SLAMWARE自律航法ソリューションは、主にモジュラーナビゲーションシステムSLAMWAREコアとの組み合わせの範囲のレーザ走査型レーダから360°です。レーザーSLAM最も代表的な製品としては、SLAMWAREは直接マップ、自律経路計画とモーションコントロール歩行の建設を完了するために、追加の計算なしで、ユーザーが簡単にシステムに統合することができます。
LBUSを制御し、レーザレーダ（RPLIDAR）およびそれらの位置を読み取ることにより、リアルタイムのナビゲーションソリューションのSLAMWAREモジュラーコア自律測位制御モジュールの平面図をCBUS（シリアル）とHBUS（イーサネット）を出力するナビゲーションを通過した後、リアルタイムに算出した座標情報。
次の図は、自律測位のナビゲーション解法の概略ブロックSLAMWAREモジュラー内部構成について説明します。このモジュールは、仕事をするだけで、単一5VのDC電源が必要です。モジュールの電源内部の残りの成分は、必要とされるモジュールの電源ネットワーク内で生成されてもよいです。
レーザー技術を使用してSLAM、ロボットが環境、既知または未知のことができ、環境のマップとロボットとのポーズは、自律航法や障害物回避を行うことができたときに、ロボットの自己位置を達成するために、正確な地図情報環境を構築します。