- Sample_consensusモジュールにおけるPCLは、幾何学的モデルをサポートしています。
| SACMODEL_PLANEモデル | 【normalx_x normal_y normal_z D] |
| 飛行機モデル | + CZ + D = 0、ABCDによって斧+ |
| SACMODEL_LINEモデル | 【point_on_line.x point_on_line.y point_on_line.z line_direction.x line_direction.y line_direction.z] |
| 線形モデル | 直線上の点の第1の3次元座標。3つの直線の方向ベクトルの後 |
| SACMODEL_CIRCLE2D | [center.x center.y半径] |
| 円の円周の2次元モデル | 円の円中心の半径を二次元座標 |
| SACMODEL_SPHERE | [center.x center.yのcenter.z半径] |
| 三次元球状モデル | センターでは、半径を調整します |
| SACMODEL_CYLINDER | 【point_on_axis.x point_on_axis.y point_on_axis.z axis_direction.x axis_direction.y axis_direction.z半径] |
| シリンダーモデル | 三次元座標軸半径上の点の三次元座標の3つの軸方向の最初の3つのベクトルは、シリンダの半径であります |
| SACMODEL_CONE | コーンモデル、まだ実装されていません |
| SACMODEL_TORUS | トーラスモデル、まだ実装されていません |
| SACMODEL_PARALLEL_LINE | 条件付き線形モデルの制限。最大角度偏差限度で、直線モデル所定の軸に平行 |
| SACMODEL_NORMAL_PLANE | 条件付き平面モデルの制限。通常、各ローカルポイント内の所定の最大角度偏差限度に平面モデル推定の法線と平行になるように。 |
| SACMODEL_PERPENDICULAR_PLANE | 条件付き平面モデルの制限。モデルの軸に垂直な平面を所定の所定の最大角度偏差限度で。 |
| SACMODEL_PARALLEL_PLANE | 条件付き平面モデルの制限。モデルの軸に平行な面所与の所定の最大角度偏差限度で。 |
| SACMODEL_NORMAL_PARALLEL_PLANE | モデルは、軸にユーザプレーン平行によって設定されなければなりません |
- ModuleクラスSample_Consensusを説明
| クラスPCL :: SampleConsensunModel <PointT> |
|
| コンストラクタ | SampleConsensusModel（定数PointCloudConstPtr＆クラウド、constのはstd ::ベクトル<整数>＆インデックス、ランダム= falseのブール値） |
| 最初の2つのパラメータを決定するために使用されるポイントクラウドアルゴリズムの曇点クラウド基準入力オブジェクトポインタインデックスベクトルインデックスは一緒に別段12345、ランダム関数を初期化するためにシードを用いて、入力点群アルゴリズム、ランダム真、現在時刻を定義します。 | |
| 空隙 | getSamples（int型＆イテレーション、のstd ::ベクトル<整数>＆サンプル） |
高過ぎます。。。。。。