PCL は、点がポリゴン (2D) の内側にあるかどうかを判断します。

1. はじめに

ここでは、ポイントベースのレイ メソッドを実装して、ポイントがポリゴン内にあるかどうかを判断します。このアイデアは実際には比較的単純ですが、非常に実用的です。具体的な内容は以下の通りです。

1. まず、水平光線 (半無限光線、x は増加しますが、y 値は変わりません) を構築する必要があります。
2. 交差するエッジの数を数えます。ポリゴンと交差するたびに、光線はポリゴンの内側と外側の間で切り替わります。これをジョルダン曲線定理といいます。
3. 最後に、光線と多角形の交差を判断することで、点が多角形の内側にあるか外側にあるかを簡単に判断できます。

2. コードを実装する

// 标准文件
#include <iostream>
#