ROS シリーズ: catkin と catkin_make の違いと関連性

ROS では、catkin と catkin_make は、catkin プロジェクトの作成とビルドに使用される 2 つのツールです。これらにはいくつかの類似点もありますが、大きく異なる点もあります。それらの違いと関係、およびそれらが適用される場所は次のとおりです。

尾状花序ツール

catkin は、catkin プロジェクトを作成および構築するための ROS のツールです。これは、ROS パッケージの作成や、プラットフォーム間での catkin プロジェクトの構築に使用できる公式 ROS ツールです。

catkin ツールの主な利点は、非常に柔軟で構成可能であり、複数の ROS ディストリビューションと複数の依存関係マネージャー (Git、SVN など) をサポートできることです。さらに、Waf および CMake ビルドシステムもサポートしています。

catkin では、通常、ビルドは catkin_make スクリプトを使用して実行されます。これは、ビルドとテストのプロセスを自動化するために使用される catkin のユーティリティです。

catkin_make ツール

catkin_make は、catkin プロジェクトを作成および構築するための Python スクリプトです。これは、catkin コアチームによって開発および保守されているサードパーティツールです。

catkin_make の主な利点は、ament.ini ファイルの生成、ビルドディレクトリのクリア、ament.space の自動設定、ament.package.path の自動作成など、多くのビルドの詳細を自動的に処理できることです。さらに、指定されたリポジトリからの依存関係の使用、複数の依存関係マネージャーのサポートなど、いくつかの高度な機能も提供します。

場合によっては、catkin よりも catkin_make の方が適している場合があります。次に例を示します。

Git、SVN、Mercurial などの特定の依存関係マネージャーを使用する必要がある場合。
特定の ROS ディストリビューションまたは ROS バージョンを使用する必要がある場合。
より高度なカスタマイズと制御が必要な場合。

要約:

catkin と catkin_make は、catkin プロジェクトの作成とビルドに使用される 2 つの関連する ROS ツールです。catkin は柔軟性と構成機能を備えた公式 ROS ツールですが、catkin_make は自動化と高度な機能を備えたサードパーティツールです。場合によっては、catkin の方がニーズに適している場合もあれば、catkin_make の方がニーズに適している場合もあります。特定のニーズとプロジェクトの要件に基づいて、適切なツールを選択する必要があります。