起動ファイル: XML ファイル、複数のノードを同時に起動します
【基本要素】
1.<起動>
ルート要素は <launch> タグを使用し、ファイルの残りのコンテンツはこのタグ内に含まれます。
<起動> ................... <起動>
2.<ノード>
ROS ノードを開始します。基本的な構文は次のとおりです。
<node name="ノード名" pkg="パッケージ" type="実行可能" />
- name: カスタムノード名
- pkg: 開始する関数パッケージ名
- 種類: 機能パッケージ内の実行可能ファイル
他の属性を <node> に追加できます。
- Output = "screen": ノードの標準出力を端末画面に出力します。デフォルトの出力はログ ドキュメント、つまり "log" です。
- respawn = "true": 属性をリセットします。ノードが停止すると、自動的に再起動します。デフォルトは false です。
- required = "true": 必須ノード。このノードが終了すると、起動ファイル内の他のノードも終了します。
- ns = "namespace": 名前空間。ノード内の相対名に名前空間プレフィックスを追加します。
- args = "arguments": ノードに必要なパラメータを入力します。
【パラメータ要素】
1.<パラメータ>
<param name="/use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
名前と値に対応するパラメータをパラメータ サーバーにロードします。
<rosparamfile=“$(find 2dnav_pr2)/config/costmap_common_params.yaml” command="load" ns="local_costmap" />
<rosparam>yaml 形式ファイル内のすべてのパラメータをパラメータ サーバにロードし、コマンド属性を「load」に設定し、オプションで名前空間「ns」を設定します。
2.<引数>
起動ファイル内のローカル変数と同様、起動ファイル内でのみ使用されます。
<arg name="use_gui" default="false" />
<param name="/use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
【リマッピング】
<リマップ>
再マッピングを使用して、主にパブリッシャーとサブスクライバーで異なるトピック名の問題を解決します。記憶を容易にするために簡単なメモを作成しました。
[入れ子の再利用]
<含める>
他の起動ファイルを含めるにはこのタグを使用します
<include file="$(find pro_moveit_config)/launch/moveit_rviz.launch"> </include>
【ありがたい】
ROS探索まとめ(56) - 起動ファイル - Gu Yueju
「ROSロボット開発実践」胡春旭