[SLAM-VSLAM]- 5-1 変化し続けるために同じものを保つ：フロントエンド - ビジュアルオドメトリの特徴的なポイント

参考リンク：5. 変わり続けるフロントエンド - ビジュアルオドメトリの特徴点（yuque.com）

この章では主に視覚処理の特徴処理部分について説明しており、SIFT、SURF、KAZEなどの特徴点検出手法とそのアルゴリズムの導出過程を分析することで、各検出手法のプロセス、長所、短所を理解し、極値を見つけることができます。ビットは、キーポイントの方向と周囲のパッチの勾配分布を決定し、それによって特徴点の記述子を取得します。